odrivetool学习（二 设置为上电自动启动 Liveplotter使用）Odrive 电机 伺服系统，无刷电机servo control BLDC motor

odrivetool学习（二 设置为上电自动启动 Liveplotter使用）Odrive 电机 伺服系统，无刷电机servo control BLDC motor

无刷电机控制，电机为大功率无刷电机，4对极，编码器为360线，AB相增量编码器 fw0.4.11

视频地址 https://www.bilibili.com/video/BV1T5411H7Dz

odrv0.axis1.encoder.config.pre_calibrated 检查编码器是否校准

odrv0.axis1.requested_state=AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION 校准编码器

odrv0.axis1.encoder.config.pre_calibrated=True 编码器校准设置为真

odrv0.axis1.requested_state=AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL 设置为闭环模式

odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=1440设置速度

odrv0.axis1.config.startup_motor_calibration检测电机校准是否保存

odrv0.axis1.config.startup_encoder_offset_calibration检测编码器校准是否保存

odrv0.axis1.requested_state=AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION校准编码器

odrv0.axis1.config.startup_encoder_offset_calibration=True设置编码器上电校准为真

odrv0.axis1.config.startup_motor_calibration=True设置电机上电校准为真

odrv0.axis1.config.startup_closed_loop_control设置上电闭环控制为真

odrv0.save_configuration()保存配置

odrv0.reboot()重启

dump_errors(odrv0)重启完成检测是否有错误

odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=1440设置速度

start_liveplotter(lambda:[odrv0.axis1.encoder.vel_estimate,odrv0.axis1.controller.vel_setpoint])，打开图表

odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=14400设置速度为

odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=1440

odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=0

odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=100

odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=200

odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=50

odrv0.axis1.controller.vel_setpoint=100

本接内容：

1. 如何设置上电自启动；
2. Liveplotter使用

标签：control,编码器,Odrive,axis1,setpoint,controller,odrv0,motor,vel
来源： https://blog.csdn.net/lovedarling/article/details/113470068