Gazebo:使用移动行人搭建动态仿真环境
作者:互联网
Gazebo:使用移动行人搭建动态仿真环境
如果想要实现自己搭建机器人在gazebo中的使用ros_control做运动,请参考如下链接
link1
link2
一、前提
版本要求:
将gazebo升级到8+以上的vision.
二、Actors Model
gazebo中有个运动模型叫做actor
,他在普通static_model上赋予运动能力。本质上还是个model,也可以在里面添加joints和links
举个例子:
- 定义空世界
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.6">
<world name="default">
<!-- A ground plane -->
<include>
<uri>model://ground_plane</uri>
</include>
<!-- A global light source -->
<include>
<uri>model://sun</uri>
</include>
- 在
actor
标签下创建link
<!-- An actor -->
<actor name="animated_box">
<link name="link">
<visual name="visual">
<geometry>
<box>
<size>.2 .2 .2</size>
</box>
</geometry>
</visual>
</link>
- 创建
<script>
标签
<script>
<loop>true</loop>
<delay_start>0.000000</delay_start>
<auto_start>true</auto_start>
我们让他世界一旦启动就开始转,永远转下去
- 通过一系列的点定义轨迹:
<trajectory id="0" type="square">
<waypoint>
<time>0.0</time>
<pose>-1 -1 1 0 0 0</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>1.0</time>
<pose>-1 1 1 0 0 0</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>2.0</time>
<pose>1 1 1 0 0 0</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>3.0</time>
<pose>1 -1 1 0 0 0</pose>
</waypoint>
<waypoint>
<time>4.0</time>
<pose>-1 -1 1 0 0 0</pose>
</waypoint>
</trajectory>
</script>
</actor>
</world>
</sdf>
-
查看效果:
gazebo worlds/animated_box.world
-
添加
skin
在actor
标签中添加skin
属性
vim walk.world
,然后将下面部分贴进去
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.6">
<world name="default">
<include>
<uri>model://sun</uri>
</include>
<actor name="actor">
<skin>
<filename>walk.dae</filename>
</skin>
</actor>
</world>
</sdf>
运行gazebo walk.world
查看效果:
如果dae文件通过mesh
贴在在link
的话,输出结果就会忽略dae文件中的动画部分。但是在gazebo中使用skin
标签,动画部分也可以展示出来。
- 结合不同的skin和animation
动作和皮肤可以相互替换。
<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.6">
<world name="default">
<include>
<uri>model://sun</uri>
</include>
<actor name="actor">
<skin>
<filename>walk.dae</filename>
</skin>
<animation name="animation">
<filename>moonwalk.dae</filename>
</animation>
</actor>
</world>
</sdf>
- animation和轨迹结合
不多说,重点就是animation的name与trajectory的type保持一致
三、加上插件
插件的使用可以让人走的时候自主避障。
<actor name="actor1">
<pose>0 1 1.25 0 0 0</pose>
<skin>
<filename>moonwalk.dae</filename>
<scale>1.0</scale>
</skin>
<animation name="walking">
<filename>walk.dae</filename>
<scale>1.000000</scale>
<interpolate_x>true</interpolate_x>
</animation>
<plugin name="actor1_plugin" filename="libActorPlugin.so">
<target>0 -5 1.2138</target>
<target_weight>1.15</target_weight>
<obstacle_weight>1.8</obstacle_weight>
<animation_factor>5.1</animation_factor>
<ignore_obstacles>
<model>cafe</model>
<model>ground_plane</model>
</ignore_obstacles>
</plugin>
</actor>
参考文献
http://gazebosim.org/tutorials?tut=actor&cat=build_robot
标签:仿真,dae,Gazebo,actor,walk,skin,model,gazebo,搭建 来源: https://blog.csdn.net/allenhsu6/article/details/112966600