自动化设备贴合精度调试参考
作者：互联网
自动化设备贴合精度调试
自动化设备贴合精度调试
本编文章，是运动和视觉分开做，即：运动控制和视觉分别有对应的工程师来做。这里不讨论具体的贴合计算方法，只是调试贴合精度的方法。
2021牛年，扭转乾坤，越来越好！
硬件
上视觉，移动相机，和吸嘴一起固定在模组上；
下视觉，固定相机，安装在基板上。
准备工作
轴整定:定位的各个轴整定好；
相机标定；
吸嘴训练。
GRR验证相机
静态GRR
验证相机定位(模板查找)的稳定性。
下视觉静态GRR：吸嘴在下相机上方固定不动，下视觉进行100次查找，记录每一次相机定位的坐标XYR。做好后分别获取最大值和最小值的公差带，静态GRR的公差带正常情况下，是可以小于单个像素的距离，因为有亚军像素；
上视觉静态GRR：上视觉运动到拍治具上方停好，上视觉进行100次查找，之后同下视觉静态GRR；
静态GRR流程图如下：
动态GRR
共有两种，一是单点动态GRR，二是多点动态GRR。
1、单点动态GRR：动态GRR可以说是验证机构的精度，因为静态GRR做好后，表示相机定位没问题，当动态GRR若是公差带比较大，则可以初步判断机构上有异常。
- 1、下视觉单点动态GRR：吸嘴的拍照位是点L，再创建一个新点I（和L点XY值相隔个100毫米（参考值））。然后做L点和I点来回运动，只在L点才拍照，高速和低速各做一组，这样可以更好的验证机构。
- 2、上视觉单点动态GRR：上视觉拍治具是点L，再创建一个新点I，后面就和下视觉单点动态GRR一致。
单点动态GRR流程图如下：
2、多点动态GRR：多个点位连续运动，每个点位都拍照获取定位数据。建议4个点，围成一个矩形。因为矩形4个点能够包含XY的全部方向（X正，X负，Y正，Y负），这样能够更准确的验证机构稳定稳定性。
2. 1、下视觉多点动态GRR：由于下视觉是固定的，故在做下视觉多点动态GRR时，需要把吸嘴运动到下视觉的4个角并记录。之后，4个点连续运动，每个点都拍照获取当前定位坐标并记录。目的是验证吸嘴机构的稳定性。
2. 2、上视觉多点动态GRR：可以和下视觉一样，治具固定不动，让视觉的四个角都能正常定位治具。若条件允许，可以放四个治具，位置相隔个100毫米（参考值），可以尽量有一些距离，之后上视觉连续运动，拍照定位并记录定位的数据。目的是验证上视觉的机构稳定性。
多点动态GRR流程图如下：
模拟定位GRR
吸嘴有吸好辅料，治具有放好位置。之后按正常的贴合视觉部分流程运行。即：吸嘴在下视觉拍照定位，再运动到上视觉拍治具位，并拍照定位。获取上下视觉定位数据（如果是联标则是记录贴合位，如果是单独标定则是上下视觉纠偏量）。目的是验证上下视觉联合定位的精度。另：在贴合精度异常时，这样做可以确认是否需要优化视觉定位（优化定位模板查找）。但这个不能排除辅料的差异导致的模板查找异常，因为这么做是同一个辅料，同一个治具。如果能拍到固定不变的物体（比如流水线器件，即起到MASK点作用的物体），还能查看相机的定位图片，进行判断定拍的位置是否有变化。
多点动态GRR流程图如下：
异常排查方法
检查是否打好了地脚；检查机构是否锁紧；验证单个方向是否能够正常纠偏；验证贴合精度是否受速度的快慢影响；加减速，短距离快速运动是否吸嘴有抖动。
1、检查是否打好了地脚：检测地脚是否松动，设备刚拉到车间，这个还是容易漏掉的；拿水平仪检测设备安装的水平位置和垂直位置。地脚没有打好，设备会晃动，影响高速的贴合精度。
2、检查机构是否锁紧：丝杆轴承是否锁紧，吸嘴相关组件和相机相关组件，的螺钉都重新拧紧；
3、验证单个方向是否能够正常纠偏：在吸好辅料后暂停，把吸嘴上的辅料朝X正方向移动，治具固定不动，然后贴合，看看是否能纠偏。重复做X负方向，Y正方向，Y负方向，R正转，R反转。这个是吸嘴上的辅料，是检测下视觉是否纠偏正常。之后用同样的方法不动吸嘴上的辅料，动治具的X正方向，X负方向，Y正方向，Y负方向，R正转，R反转。用此来验证上视觉的纠偏是否正常。
4、验证贴合精度是否受速度的快慢影响：速度快慢是会影响贴合精度的，但不会影响太大。当速度慢能够贴合正常，就基本能排除视觉点位计算异常导致的贴偏（视觉还是需要核对下，定位的模板抓的是否准确）。更多的可能是，轴停稳，但相机存在晃动，导致图片拍照位置有差异，核对的方式是找到图片上的Mark点，看Mark点是否有变化。
5、加减速，短距离快速运动是否吸嘴有抖动：当有两个吸嘴一起在一个工位上，慢速贴准，快速时那个先贴，就贴得准，后贴就贴不准。需要看下是否是第一各贴完后，第二个再贴时，由于距离太短，加减速太快，导致吸嘴有余震，导致的贴不准。
标签：定位,拍照,GRR,吸嘴,调试,贴合,视觉,精度 来源： https://blog.csdn.net/u014608071/article/details/112093421