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匹配不确定性和不匹配不确定性(matched and unmatched uncertainty)

作者:互联网

匹配不确定性和不匹配不确定性(matched and unmatched uncertainty)

 

参考:https://www.zhihu.com/question/47182140?from=profile_question_card

 

1. 匹配扰动: 和控制出现在同一个通道(或者经过变换之后)的扰动和不确定性;其他为非匹配扰动;

2. 如果我们知道扰动(或者通过扰动观测器估计),我们会试着抵消他们对系统状态或者系统输出的影响。
2.1 对于匹配扰动,我们可以设计简单的类似前馈的方式,--\hat{d_{matched}}
2.2 对于非匹配扰动,抵消起来比较难,一般抵消其在输出通道的影响。
3.3 如果我们无法抵消,需要设计鲁棒控制,试图减少其对系统的影响。

 

参考:http://muchong.com/html/201202/4081475.html

不确定性的存在使控制器的设计更加困难。不确定性又分为匹配的和非匹配的两大类,所谓匹配不确定性是指不确定性是在控制矩阵B所张成的空间里,

换一句话说,这种不确定性是可以用控制量来克服的,如变结构控制就可以较好地克服这种不确定性。而非匹配不确定性是指不确定性不在控制矩阵B所张成的空间里,

这样我们不能直接通过控制量的设计来抵消其影响,而需想其它方法:鲁棒控制方法,BACKSTEPPING设计方法等。
如果在工程上,那么就是说,匹配不确定性,作用在控制量输入的地方,因此可用控制量直接抵消,即补偿的思想。非匹配不确定性,则不行。

如:x'(t)=(A+@A)x+Bw(t)+G(x);@A=MFN,||F||〈1,这里,@A就是匹配不确定性,而G(x)就是不匹配不确定性

 

其实就是匹配不确定性(matched uncertainty)就是控制矩阵B可以接触到的, 接触不到的就是不匹配不确定性(unmatched uncertainty)

如下情况:

不匹配不确定性(unmatched uncertainty)

 

 

        匹配不确定性(matched uncertainty)

 

 

 

 



 

标签:不确定性,匹配,uncertainty,抵消,扰动,matched
来源: https://www.cnblogs.com/csymemory/p/14213745.html