这应该是最后的一篇配适博文了（但愿），如果测试的效果不理想或者存在问题我会继续记录的。

这是一个之前工作的后续收尾，包括对xx_controller.cc中反馈检测（CheckResponse）的补充，也包括对技术文档内剩下的内容的实现。

目录

2020年12月23日星期三    1

对tsy_controller.cc的CheckResponse收尾    1

在0x10的电机反馈中添加的代码：    2

在制动0x142内添加的代码：    3

在转向0x401内添加的代码：    3

将反馈车速的单位调整为m/s    4

注册新车辆    5

2020年12月23日星期三

对tsy_controller.cc的CheckResponse收尾

添加`CheckResponse`逻辑，Apollo程序内增加了对车辆底层是否在自动驾驶模式的监控，即车辆横向、驱动、制动模块的驾驶模式反馈是否处于自动驾驶状态，如果在一个`CheckResponse`周期内，车辆某个模块驾驶模块反馈处于接管或者手动驾驶模式，则Apollo会控制车辆使能为紧急停车模式（`Emergency`），即各模块均控制为手动模式，确保控制车辆时的安全。不同的车辆`CheckResponse`周期可能不同，需要开发者根据情况通过设置`retry_num`设定`check`周期。

开发者可以不改原check代码方案，将3个驾驶模式反馈报文与apollo内`chassis_detail`做映射：

`is_eps_online->转向模式反馈信号` 

`is_vcu_online->驱动模式反馈信号` 

`is_esp_online->制动模式反馈信号`

在`apollo/modules/canbus/vehicle/ge3/protocol/scu_eps_311.cc`文件内，增加以下代码：

```

chassis->mutable_check_response()->set_is_eps_online(eps_drvmode(bytes, length) == 3);

```

在`apollo/modules/canbus/vehicle/ge3/protocol/scu_vcu_1_312.cc`文件内，增加以下代码：

```

chassis->mutable_check_response()->set_is_vcu_online(vcu_drvmode(bytes, length) == 3);

```

在`apollo/modules/canbus/vehicle/ge3/protocol/scu_bcs_1_306.cc`文件内，增加以下代码：

```

chassis->mutable_check_response()->set_is_esp_online(bcs_drvmode(bytes, length) == 3);

对黄色高亮部分的修改首先要确定是在哪三个文件中添加代码。经过我对ge3以及devkit代码的分析，发现应该加在转向/驱动/制动的反馈报文处，下面我贴出devkit在制动反馈报文中的代码：

文件名称为break_report_501.cc。

void Brakereport501::Parse(const std::uint8_t* bytes, int32_t length,

                           ChassisDetail* chassis) const {

  chassis->mutable_devkit()->mutable_brake_report_501()->set_brake_pedal_actual(

      brake_pedal_actual(bytes, length));

  chassis->mutable_devkit()->mutable_brake_report_501()->set_brake_flt2(

      brake_flt2(bytes, length));

  chassis->mutable_devkit()->mutable_brake_report_501()->set_brake_flt1(

      brake_flt1(bytes, length));

  chassis->mutable_devkit()->mutable_brake_report_501()->set_brake_en_state(

      brake_en_state(bytes, length));

  chassis->mutable_check_response()->set_is_esp_online(

      brake_en_state(bytes, length) == 1);

}

所以我们也要加在反馈报文处，按道理我们应该加在几个控制器的反馈信号报文内，即：转向在0x401，驱动在0x10/20/30/40，制动在0x142。我认为我应该修改tsy_message_menager.cc中的report报文，将这几个信号的注释给去掉，将他们加入chassis().tsy()这个结构下。

在0x10的电机反馈中添加的代码：

为什么ge3中是==3，而devkit是==1呢？因为那是他们自己定义的正常状态，我们没有一个使能的反馈，只好用错误码当做反馈使用了，错误码的正常状态就是0。

1. void Mcufltorquefeedback10::Parse(const std::uint8_t* bytes, int32_t length,  
2.                          ChassisDetail* chassis) const {  
3.   chassis->mutable_tsy()->mutable_mcufl_torque_feedback_10()->set_fl_errorcode(fl_errorcode(bytes, length));  
4.   chassis->mutable_tsy()->mutable_mcufl_torque_feedback_10()->set_fl_motortemp(fl_motortemp(bytes, length));  
5.   chassis->mutable_tsy()->mutable_mcufl_torque_feedback_10()->set_fl_current(fl_current(bytes, length));  
6.   chassis->mutable_tsy()->mutable_mcufl_torque_feedback_10()->set_fl_torque(fl_torque(bytes, length));  
7.   chassis->mutable_tsy()->mutable_mcufl_torque_feedback_10()->set_fl_speed(fl_speed(bytes, length));  
8.   chassis->mutable_tsy()->mutable_mcufl_torque_feedback_10()->set_fl_shift(fl_shift(bytes, length));  
9.   //tsy_controller.cc中CheckReponse中要求的代码  
10.   chassis->mutable_check_response()->set_is_vcu_online(  
11.       fl_errorcode(bytes, length) == 0);  
12. }  

在制动0x142内添加的代码：

1. void Dbsfstatus142::Parse(const std::uint8_t* bytes, int32_t length,  
2.                          ChassisDetail* chassis) const {  
3.   chassis->mutable_tsy()->mutable_dbsf_status_142()->set_dbsf_reserved_2(dbsf_reserved_2(bytes, length));  
4.   chassis->mutable_tsy()->mutable_dbsf_status_142()->set_dbsf_fault_code(dbsf_fault_code(bytes, length));  
5.   chassis->mutable_tsy()->mutable_dbsf_status_142()->set_dbsf_hp_pressure(dbsf_hp_pressure(bytes, length));  
6.   chassis->mutable_tsy()->mutable_dbsf_status_142()->set_dbsf_reserved_1(dbsf_reserved_1(bytes, length));  
7.   chassis->mutable_tsy()->mutable_dbsf_status_142()->set_dbsf_system_status(dbsf_system_status(bytes, length));  
8.   //tsy_controller.cc中CheckReponse中要求的代码  
9.   chassis->mutable_check_response()->set_is_esp_online(  
10.       dbsf_fault_code(bytes, length) == 0);  
11. }  

在转向0x401内添加的代码：

但是这里需要注意，转向电机并没有错误码的反馈，或许抑或校验值可以判断，但是我选择了转向电机的工作模式来判断，当模式为0x20，也就是十进制下的32的时候，电机为角度控制模式，也就是说发送角度请求是可以获得响应的。

1. void Epsfstatus401::Parse(const std::uint8_t* bytes, int32_t length,  
2.                          ChassisDetail* chassis) const {  
3.   chassis->mutable_tsy()->mutable_epsf_status_401()->set_epsf_check_sum(epsf_check_sum(bytes, length));  
4.   chassis->mutable_tsy()->mutable_epsf_status_401()->set_epsf_reserved2(epsf_reserved2(bytes, length));  
5.   chassis->mutable_tsy()->mutable_epsf_status_401()->set_epsf_angle_in_middle_calib(epsf_angle_in_middle_calib(bytes, length));  
6.   chassis->mutable_tsy()->mutable_epsf_status_401()->set_low_epsf_angle(low_epsf_angle(bytes, length));  
7.   chassis->mutable_tsy()->mutable_epsf_status_401()->set_high_epsf_angle(high_epsf_angle(bytes, length));  
8.   chassis->mutable_tsy()->mutable_epsf_status_401()->set_epsf_reserved1(epsf_reserved1(bytes, length));  
9.   chassis->mutable_tsy()->mutable_epsf_status_401()->set_epsf_steering_wheel_torque_value(epsf_steering_wheel_torque_value(bytes, length));  
10.   chassis->mutable_tsy()->mutable_epsf_status_401()->set_epsf_work_mode_status(epsf_work_mode_status(bytes, length));  
11.   //tsy_controller.cc中CheckReponse中要求的代码  
12.   chassis->mutable_check_response()->set_is_eps_online(  
13.       epsf_work_mode_status(bytes, length) != 32);  
14. }  

将反馈车速的单位调整为m/s

下面是技术文档中的参考内容：

### 4.修改底盘车速反馈协议，将车速反馈单位由km/h转化为m/s

Apollo系统内默认使用车速反馈量为`m/s`，底盘车速信息对Apollo非常重要，在车辆标定、控制、规划等都需要采集该数据，所以开发者要在开发适配代码时，重点检查车速反馈的单位。车速由`km/h`转化为`m/s`时，在反馈车速的信号除以`3.6`即可。

找到Ge3车辆反馈车速的报文在文件`apollo/modules/canbus/vehicle/ge3/protocol/scu_bcs_2_307.cc` 下，反馈车速消息为`Scubcs2307::bcs_vehspd{}`

我们这辆车的车速反馈报文整合在了0x304的信号里：

所以我们在modules/canbus/vehicle/tsy/protocol/vcu_vehicle_status_2_304.cc里面，找到反馈消息Vcuvehiclestatus2304::vehicle_speed{}，进行下面的修改：

1. // config detail: {'bit': 0, 'is_signed_var': False, 'len': 16, 'name': 'vehicle_speed', 'offset': -80.0, 'order': 'intel', 'physical_range': '[-80|80]', 'physical_unit': 'km/h', 'precision': 0.1, 'type': 'double'}  
2. double Vcuvehiclestatus2304::vehicle_speed(const std::uint8_t* bytes, int32_t length) const {  
3.   Byte t0(bytes + 1);  
4.   int32_t x = t0.get_byte(0, 8);  
5.     
6.   Byte t1(bytes + 0);  
7.   int32_t t = t1.get_byte(0, 8);  
8.   x <<= 8;  
9.   x |= t;  
10.     
11.   double ret = (x * 0.100000 + -80.000000)/3.6;  
12.   return ret;  
13. }  

注册新车辆

参考技术文档内的内容进行注册车辆。

### 5.注册新车辆

在`modules/canbus/vehicle/vehicle_factory.cc`里注册新的车辆，在该文件内新建如下类：


添加头文件


添加BUILD依赖库

在`apollo/modules/canbus/vehicle/BUILD` 文件内添加`ge3_vehicle_factory`依赖库。


下面代码在文件modules/canbus/vehicle/vehicle_factory.cc里添加：

1. //注册tsy的车辆工厂  
2. Register(apollo::common::TSY, []() -> AbstractVehicleFactory * {  
3.   return new TsyVehicleFactory();  
4. }); 
5. //添加tsy的车辆工厂头文件  
6. #include "modules/canbus/vehicle/tsy/tsy_vehicle_factory.h"  

下面代码在文件apollo/modules/canbus/vehicle/BUILD里添加：

1. cc_library(  
2.     name = "vehicle_factory",  
3.     srcs = ["vehicle_factory.cc"],  
4.     hdrs = ["vehicle_factory.h"],  
5.     copts = CANBUS_COPTS,  
6.     deps = [  
7.         ":abstract_vehicle_factory",  
8.         "//modules/canbus/vehicle/ch:ch_vehicle_factory",  
9.         "//modules/canbus/vehicle/devkit:devkit_vehicle_factory",  
10.         "//modules/canbus/vehicle/ge3:ge3_vehicle_factory",  
11.         "//modules/canbus/vehicle/gem:gem_vehicle_factory",  
12.         "//modules/canbus/vehicle/lexus:lexus_vehicle_factory",  
13.         "//modules/canbus/vehicle/lincoln:lincoln_vehicle_factory",  
14.         "//modules/canbus/vehicle/neolix_edu:neolix_edu_vehicle_factory",  
15.         "//modules/canbus/vehicle/transit:transit_vehicle_factory",  
16.         "//modules/canbus/vehicle/wey:wey_vehicle_factory",  
17.         "//modules/canbus/vehicle/zhongyun:zhongyun_vehicle_factory",  
18.         "//modules/common/util:factory",  
19.         #下面是tsy的车辆工厂依赖文件  
20.         "//modules/canbus/vehicle/tsy:tsy_vehicle_factory",  
21.     ],  
22. )  

更新配置文件

参考技术文档的内容更新配置文件。

### 6.更新配置文件

在`modules/canbus/proto/vehicle_parameter.proto` 文件内添加GE3车辆分支。


在`modules/canbus/conf/canbus_conf.pb.txt` 更新配置，改为ge3的canbus通信程序。


先在proto文件里添加TSY车辆分支，但是发现没有emun的内容，所以参考一下袁珺博士的南阳理工学院的配适文件：

message VehicleParameter {

  enum VehicleBrand {

    LINCOLN_MKZ = 0;

    GEM = 1;

    CH = 2;

    AGILEX = 4;

    AGRIBOT = 5;

    NYLG = 6;

  }

  optional VehicleBrand brand = 1;

  optional double max_engine_pedal = 2;

  optional int32 max_enable_fail_attempt = 3;

  optional Chassis.DrivingMode driving_mode = 4;

}

下面是参考后我们的代码：

1. message VehicleParameter {  
2.   enum VehicleBrand {  
3.     LINCOLN_MKZ = 0;  
4.     GEM = 1;  
5.     CH = 2;  
6.     AGILEX = 4;  
7.     AGRIBOT = 5;  
8.     TSY = 6;  
9.   }  
10.       
11.   optional apollo.common.VehicleBrand brand = 1;  
12.   optional double max_engine_pedal = 2;  
13.   optional int32 max_enable_fail_attempt = 3;  
14.   optional Chassis.DrivingMode driving_mode = 4;  
15. }  

然后在conf文件中更改通信方式：

1. vehicle_parameter {  
2.   brand: TSY  
3.   max_enable_fail_attempt: 5  
4.   driving_mode: COMPLETE_AUTO_DRIVE  
5. }  
6.     
7. can_card_parameter {  
8.   brand: SOCKET_CAN_RAW  
9.   type: PCI_CARD  
10.   channel_id: CHANNEL_ID_ZERO  
11.   interface: NATIVE  
12. }  
13.     
14. enable_debug_mode: false  
15. enable_receiver_log: false  
16. enable_sender_log: false 

vehicle的brand在上面调的那个文件里可以看到：modules/canbus/proto/vehicle_parameter.proto。can_card的brand可以在这个文件里看到：apollo\modules\drivers\canbus\proto\can_card_parameter.proto。

到这里收尾结束，底层CAN通讯和车辆配适的工作算是告一段落了。剩下的应该是对DBC配适的检测了，检测方法在技术文档中也提到了，使用teleop工具来检测。

本篇完

2020年12月23日 15：23

于宁波天尚元振狮路365号工厂二楼

标签：配适,tsy,TSY,bytes,length,chassis,vehicle,mutable
来源： https://www.cnblogs.com/shenqiren/p/14178918.html