turtlebot3 ros2 dqn obstacle 不会动

turtlebot3 machine learning e-manual: link.

想要在ubuntu18.04+ros2 dashing上面运行turtlebot3 manual中的machine learning，在stage1和stage2还是没问题的，但stage3 和stage4中

$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_dqn_stage3.launch.py
$ ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_dqn_stage4.launch.py

打开的gazebo9仿真环境中的obstacle并没有像官网的demo video一样移动，是不动的。而且terminal会有如下的报错：

或者是

根据这些报错信息，我觉得是gazebo找不到相应plugin的库文件导致的，于是我输出了相应库文件的路径：

export GAZEBO_PLUGIN_PATH=$HOME/turtlebot3_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/models/turtlebot3_dqn_world/obstacle_plugin/build:$GAZEBO_PLUGIN_PATH

然后再launch stage3或者stage4的环境，obstacle都会动了，问题解决。

标签：turtlebot3,launch,obstacle,dqn,gazebo,ros2
来源： https://blog.csdn.net/linzhuobina/article/details/111545839