01背景

卓老师您好，这是学校实验室的一次作业，出题老师限定了 不能使用摄像头 ，同时比赛使用的车模就是下图所示的限定的车模（以前任务遗留的），考虑到经费的问题，只使用 超声波模块 或者 激光测距模块 ，我之前参加过15届的智能车，比的是四轮，没搞过这种全向行进的，而且比赛的车模又是舵机车，我想不出什么好的方案去完成这次作业（已经 排除 掉 小车绕圆跑 的方案）。

想汲取一下广大车友的意见。

^{▲ 比赛限定车模}

02赛题要求

 

一、场地要求

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1.比赛场地

比赛场地为一个六米的圆形区域，如下图所示。场地中心为小车的出发区。在圆形区域内侧均匀分布12个目标区，目标区域为30厘米的半圆，分别标示为 T 0 T_0 T0​~ T 11 T_{11} T11​。在目标区放置目标板，目标板可以垂直放置在地面。靶可以自有固定在目标板上，用于目标探测。

^{▲ 比赛场地示意图}

2.底板和靶标

底板尺寸（宽×高）：50厘米×45厘米
靶标尺寸（宽×高）：15厘米×18厘米

如下图所示：

^{▲ 靶标实物图}

^{▲ 安插目标板的背板}

^{▲ 将目标板安插在背板上的情况}

二、比赛任务

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小车采用前轮舵机转向，后轮驱动结构。自主选择 除摄像头 以外的探测控制方案，完成校车系统的设计，实现以下目标探测任务：

任务1： 定点目标搜索

在区域T0，T3，T6，T9最初的底板上放置四个靶标。小车从出发区（S的位置）触发，在规定的时间内完成目标吧的探索任务。同一目标不重复积分。案成功探测目标的数量和总用时长进行排名。

在规定时间内无法完成三个以上（包括而3个）的目标探测任务，则判定成绩不及格。校车运行中出现意外，选手可以将校车放置到出发区（S区域）的初始朝向继续探寻，此期间不停止计时。

每位选手共有两次机会，两次成绩里选较好的那次作为最终的成绩。

规则要求：

1. 小车出发时必须放置在场地中新规定的出发区域，裁判发出开始指令，小车方能运行。
2. 小车部分进入有目标吧的目标去并发出寻找到目标的指示灯信号，保持3秒为判定目标探测成功。小车进入目标去但没有发出寻找到目标的指示信号会饿幸好只是时间不足3秒判定该目标探测失败，不计入成功探测目标数量。
3. 在未带靶目标区域发出成功探测目标星号，计时时间每次罚时10秒钟；
4. 全部目标探测结束后小车没有自动停止，罚本任务成绩10%。

任务2：随机目标搜索

赛前随机抽取12个目标中的8个，并按抽取序号在相应的目标去上设置靶标，小车自I动完成探测任务。选手完成一个靶标探测任务后，按序号设置下一个靶标，小车继续进行探测任务。

案成功探测目标的数量和总费时长短进行排名。每位选手共有两次机会，两次成绩里选较好的那次作为最终成绩。

规则要求：

1. 小车出发时必须放置在场中心规定的出发区域，裁判发出开始指令，小车方能运行。
2. 小车部分进入有目标吧的目标去并发出寻找到目标为的指示信号，保持三秒为判定目标探测成功。小车进入目标去但没有发出寻找到目标的指示信号，会饿型号没有保持三秒钟，判定该目标探测失败，不计入成功探测目标数量。
3. 小车成功探测到目标，并发出指示灯信号，该目标靶马上消失，下一个目标靶出现。
4. 全部目标探测结束后校车立即停止，没有自动停止责罚本任务成绩10%。

03讨论

1.作业分析

通过上述同学发送过来的问题，看到这次作业中， 教师希望同学们能够采用除了视觉传感器之外的其它方式完成目标板的方位检测，然后完成车模行进控制，运行到目标区域完成搜索。

该问题可以分解出以下几个子问题：

子任务1：判断目标出现的方位（方向、距离）；

子任务2：判断车模是否进入了目标区域，并完成寻找指示灯的显示；

子任务3：带有转向控制车模的轨迹规划。因为车模不是全向运行（非麦克纳姆轮车模）车模，所以它的运行轨迹需要满足一定几何约束。

2.存在疑问

但是从他发送的部分题目描述信息来看，还有以下问题需要进一步澄清：

问题1：对于靶标描述和约束条件叙述不清楚。这就限制了目标方案检测的方案确定。比如目标本身的尺寸、材质、外观？是否允许上面增加可见、红外、超声、电磁、声音等标志物？

问题2： 对于目标区域范围描述不太清楚。限制了车模如何确定进入是否进入了目标区域的方案确定。

问题3：对于比赛场地外围描述不清楚。限制了车模如何判断是否运行出了比赛场地的边界方案的确定。

3.你们的建议呢？

好了，既然来信的作者是在车友圈子里讨论，那么大家的建议呢？

标签：车模,老师,靶标,探测,对付,任务,小车,集思广益,目标
来源： https://blog.csdn.net/zhuoqingjoking97298/article/details/111314521