西南石油铁人啦啦队的技术报告笔记

西南石油铁人啦啦队的技术报告笔记
摘要值得注意的地方

车模的电机齿轮与车轴齿轮以及编码器齿轮之间的咬合程度极大影响了车模运行性能，若齿轮咬合过紧，电机就会长时间工作在高负载下，导致电机发热严重，缩短电机和齿轮寿命；若齿轮咬合过松，在车模加减速过程中就会发出哒哒的噪音，长时间运行更会缩短齿轮的寿命
解决办法，电流电压给满然后不断调试间距直至噪音最小，以及加上润滑油

关于串级pid的初步认识在这里
其中转速闭环称为串级PID的内环，位置闭环称为串级PID的外环
内环先稳定，外环后稳定
看完的理解大概是：因为存在负载扭矩，导致测到的车轮转速在经过计算期间实际的车轮转速已经减慢，实际的车轮速度与经过计算后的速度有一定的不匹配度。
在看了技术报告后发现他们串了很多个环，需要继续深入了解。

相应的技术书籍参考目录：
PID 调节器参数自寻优控制在运动伺服中的应用
PID 控制技术与应用
PID 控制的应用与理论依据
基于 OV7620 的机器人视觉导航系统的设计
“数字图像处理（原书第 3 版）

标签：啦啦队,车模,电机,PID,笔记,齿轮,串级,咬合,铁人
来源： https://blog.csdn.net/deamer_/article/details/109989506