线性二次型控制器（LQR）——轨迹跟踪器

1 概念

2 线性时变系统的跟踪问题

3 线性定常系统的跟踪问题

4 实例分析

5 仿真实验

6 计算程序

 1 clear
 2 clc
 3 A=[0,1; 0,-2];
 4 B=[0;20];
 5 C=[1,0] ;
 6 Q=1;
 7 R=1;
 8 yr=1;
 9 
10 syms x1 x2
11 P=are( A, B*inv(R)*B', C'*Q*C )
12 
13 g=inv(P*B*inv(R)*B'-A')*C'*Q*yr
14 
15 u=-inv(R)*B'*(P*[x1; x2]-g)

标签：控制器,yr,inv,LQR,x2,跟踪器,线性,x1,跟踪
来源： https://www.cnblogs.com/zhj868/p/13834109.html