Enhanced Visual Loop Closing for Laser-Based SLAM
文章通过融合3D-Lidar 的 LOAM 方法与ORB SLAM的回环检测方法，提升了LOAM的建图效果，主要思想是：
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点云匹配－》关键帧检测－》点云投影－》ORB特征3D位姿提取，计算相对位姿－》回环图优化。
标签：SLAM,LOAM,Lidar,fusion,Camera,点云,位姿,slam,3D
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