最近在做一个无人机与车协同的项目，无人机需要比较准确地落到车的平台上，而且因为经费较少只能用树莓派，我的思路以及在调试过程中遇到的问题，将公布在我接下来的博文里。
这里列个目录：

树莓派控制无人机实现定点降落

一、树莓派安装ROS（Kinetic）

ps：我这里用的是树莓派4，其他版本同理（树莓派4确实挺强的）
pps：至于树莓派怎么开机怎么装系统之类的，百度很多教程的

二、树莓派或ubuntu安装mavros

ps：这个在树莓派和ubuntu里的源码安装方法都类似，所以标题就那样写咯

三、px4固件源码编译中的坑

接下来我将用gazebo做仿真，所以先下载编译px4固件，编译固件不同电脑会遇到各种各样的坑，我把方法和我遇到的坑总结了一下。

四、gazebo无人机定点降落仿真环境搭建

接下来我在我自己的电脑上先进行仿真这一篇是关于仿真环境的搭建

五、设计地标以及gazebo导入模型方法

无人机需要设计地标，之后就是识别和定点降落，这一篇讲了设计什么样的地标以及将地标导入gazebo中。
这一篇的做法参照了另一个人的博客，大家也可以看看链接在此
后面的识别算法也参照了这篇博客的方法。

六、地标识别及控制算法的实现

由于树莓派不太好安装cpp的opencv，故地标识别我选择用python的cv2，然后用cpp的算法进行无人机的控制。

七、无人机实物搭建以及实践

没有的文章将在之后陆续发出哦
希望疫情早点结束呀～

标签：仿真,树莓,地标,无人机,固件,gazebo,定点
来源： https://blog.csdn.net/qq_43414059/article/details/104721765