标准6轴机器人正反解(3)-反解的推导

以运动学第一篇文章中的坐标系和DH参数表为基础，可以对其反解进行推导，具体过程如下：

因公式太多，无法直接复制粘贴，故生成图片；

标签：正反,推导,参数表,复制粘贴,DH,反解
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