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ROS - MoveIt 学习

作者：互联网

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序言:MoveIt 学习网址

  1. 官网
    http://docs.ros.org/kinetic/api/moveit_tutorials/html/doc/getting_started/getting_started.html
    2.创客制造
    https://www.ncnynl.com/archives/201610/1028.html
  2. 古月居
    http://www.guyuehome.com/column/ros-explore
    ROS探索总结（五十二）—— MoveIt!中的运动学插件
    ROS探索总结（六十七）—— 古月私房课 | ROS机器视觉应用中的关键点
    ROS探索总结（六十八）—— 古月私房课 |“手眼”结合完成物体抓取应用
    4.维基
    http://wiki.ros.org/ric_moveit/komodo%20moveit
    如上图，其中最重要的就是move_group节点，充当整合器：整合多个独立的组件，并提供ROS风格的Action和service

第一章:基本教程

第一节:Move Group Python/C++ Interface

python
[C++]

  1. joint goal ,
  2. pose goal,
  3. Cartesian path ,
  4. Object
  5. Display Trajectory

第二节: User Interface（用户接口，三种接口可供调用见:创客制造）

1.C++， 利用move_group_interface包可以方便使用move_group
2.Python，利用moveit_commander包
3.GUI（界面），利用Motion Planning 的 Rviz插件。

@2. moveit_commander
作用: 获得关节, 连杆信息; 设置关节, 连杆状态;

第三节: Robot Model and Robot State

获得关节信息,位置关系,雅克比矩阵; C++

第二章:MoveIt + 相机 实现自主抓取

1. ubuntu 使用USB摄像头

  1. 输入命令：lsusb ，可以查看usb摄像头的型号。
  2. Ubuntu 16.04 安装摄像头驱动usb_cam
https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git usb_cam
  1. 启动节点测试
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

这个时候 调用的是你自己的笔记本上的摄像头，要去launch文件中把video0改成video1就可以调用外接摄像头啦！(一般默认笔记本自带摄像头是video0）

2. PROBOT Anno手眼标定步骤(easy_handeye-眼在外)(pdf)

easy_handeye包:https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye
vision_visp包:https://github.com/lagadic/vision_visp
aruco_ros包:https://github.com/pal-robotics/aruco_ros
ros-kinetic-visp包:

  1. 相机内参标定 (USB相机和 kinect)
    ROS indigo下Kinect v1的驱动安装与调试
    文章1
    文章2
    文章3
  2. 相机外参标定------参考pdf

MoveIt - 用到的地方(python)

１.坐标系之间的转换
2. [矩阵运算－拼接]
https://www.cnblogs.com/chamie/p/4870078.html
https://www.cnblogs.com/itdyb/p/5735911.html
３.

MoveIt - 平时积累

1.机械臂跟随手臂动作
https://www.youtube.com/watch?v=Qk_EETR0xx4
https://www.instructables.com/id/Gesture-Controlled-Robotic-Arm-Using-Kinect-Arduin/

第三章 trajopt

  1. 官网
    trajopt: Trajectory Optimization for Motion Planning
  2. ROS-INDUSTRIAL
    ROS Industrial (Kinetic) Training Exercises
    使用Tesseract和TrajOpt为工业应用优化运动规划
    https://github.com/ros-planning/moveit/issues/1467

3. github:

Core Packages
https://github.com/ros-industrial-consortium/tesseract
https://github.com/ros-industrial-consortium/trajopt_ros

Examples
https://github.com/Jmeyer1292/hybrid_planning_experiments

在这里插入图片描述

RRT

(RRT与RRG路径搜索算法)[https://www.cnblogs.com/clay-zh/p/10771219.html]
(运动规划RRT*算法图解)[https://blog.csdn.net/weixin_43795921/article/details/88557317]
http://acg.cs.tau.ac.il/projects/LBT-RRT

如何改变文本的样式

强调文本 强调文本

加粗文本 加粗文本

标记文本

删除文本

引用文本

H2O is是液体。

210 运算结果是 1024.

插入链接与图片

链接: link.

图片: Alt

如何插入一段漂亮的代码片

去博客设置页面，选择一款你喜欢的代码片高亮样式，下面展示同样高亮的 代码片.
javascript // An highlighted block var foo = 'bar';

生成一个适合你的列表

  1. 项目1
  2. 项目2
  3. 项目3

带尺寸的图片: Alt

当然，我们为了让用户更加便捷，我们增加了图片拖拽功能。

创建一个表格

一个简单的表格是这么创建的：

项目 Value
电脑 $1600
手机 $12
导管 $1

设定内容居中、居左、居右

使用:---------:居中
使用:----------居左
使用----------:居右

第一列 第二列 第三列
第一列文本居中 第二列文本居右 第三列文本居左

SmartyPants

SmartyPants将ASCII标点字符转换为“智能”印刷标点HTML实体。例如：

TYPE ASCII HTML
Single backticks 'Isn't this fun?' ‘Isn’t this fun?’
Quotes "Isn't this fun?" “Isn’t this fun?”
Dashes -- is en-dash, --- is em-dash – is en-dash, — is em-dash

KaTeX数学公式

您可以使用渲染LaTeX数学表达式 KaTeX:

Gamma公式展示 Γ(n)=(n−1)!∀n∈N\Gamma(n) = (n-1)!\quad\forall n\in\mathbb NΓ(n)=(n−1)!∀n∈N 是通过欧拉积分

Γ(z)=∫0∞tz−1e−tdt . \Gamma(z) = \int_0^\infty t^{z-1}e^{-t}dt\,. Γ(z)=∫0∞​tz−1e−tdt.

你可以找到更多关于的信息 LaTeX 数学表达式here.

新的甘特图功能，丰富你的文章

```mermaid
gantt
        dateFormat  YYYY-MM-DD
        title Adding GANTT diagram functionality to mermaid
        section 现有任务
        已完成               :done,    des1, 2014-01-06,2014-01-08
        进行中               :active,  des2, 2014-01-09, 3d
        计划一               :         des3, after des2, 5d
        计划二               :         des4, after des3, 5d
```
- 关于 **甘特图** 语法，参考 [这儿][2],

UML 图表

可以使用UML图表进行渲染。 Mermaid. 例如下面产生的一个序列图：:

```mermaid
sequenceDiagram
张三 ->> 李四: 你好！李四, 最近怎么样?
李四-->>王五: 你最近怎么样，王五？
李四--x 张三: 我很好，谢谢!
李四-x 王五: 我很好，谢谢!
Note right of 王五: 李四想了很长时间, 文字太长了<br/>不适合放在一行.

李四-->>张三: 打量着王五...
张三->>王五: 很好... 王五, 你怎么样?
```

这将产生一个流程图。:

```mermaid
graph LR
A[长方形] -- 链接 --> B((圆))
A --> C(圆角长方形)
B --> D{菱形}
C --> D
```

FLowchart流程图

我们依旧会支持flowchart的流程图：
```mermaid
flowchat
st=>start: 开始
e=>end: 结束
op=>operation: 我的操作
cond=>condition: 确认？

st->op->cond
cond(yes)->e
cond(no)->op
```

导出与导入

导出

如果你想尝试使用此编辑器, 你可以在此篇文章任意编辑。当你完成了一篇文章的写作, 在上方工具栏找到 文章导出 ，生成一个.md文件或者.html文件进行本地保存。

导入

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标签：ros,文本,学习,github,https,ROS,com,MoveIt
来源： https://blog.csdn.net/DOTWOLF/article/details/90413681