matlab2016a 双目标定以及参数说明
作者：互联网
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一、 标定步骤
1. 调出标定工具箱
在命令行输入stereoCameraCalibrator，出现如下界面：
2. 勾选相应的选项
然后将上面的“Skew”、“Tangential Distortion”以及“3 Coefficients”等选项选上，将“2 Coefficients”选项去掉，如下：
3. 载入图像
然后点击添加图像，出现如下界面：
Camera1代表左摄像头，Camera2代表右摄像头，分别选择存放着左右图像的文件夹，需要特别注意的是棋盘格的边长应该根据打印的实际大小填写，单位可以选择
然后点击OK，程序会自动检测采集的图像到底有多少可以使用，可以说MATLAB2015的这个工具十分挑剔，如果角度不好的话，将使用不了，因此在采集图像时，最好多的采集一些。(此处只是为了说明标定步骤，所以使用的图像较少)。
4. 标定
点击
按钮，开始标定：
5. 校准
从下图可以看到，平均的标定误差以及标定过程中误差较大的的图像对。
点击选择不想接受的误差直方图，可以直接在左边的图像对中找到对应的图像，右键选择“Remove and Recalibrate”：
可以重复上述步骤，直到认为误差满足标定需求为止。
6. 导出参数
点击
选择Export camera parameters, 并点击“OK”。
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二、 参数读取
标定结束后，会得到如下标定参数：
CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的单独标定参数。
1. 两个摄像头的平移和旋转参数
stereoParams.TranslationOfCamera2：相机2相对于相机1的偏移矩阵，可以直接使用。
stereoParams.RotationOfCamera2：相机2相对于相机1的旋转矩阵，需要转置之后才能使用。
2. 摄像机内参矩阵
CameraParameters1与CameraParameters2中包含如下文件：
IntrinsicMatrix存放的是摄像头的内参，只与摄像机的内部结构有关，需要先转置再使用。
3. 畸变参数
RadialDistortion：径向畸变，摄像头由于光学透镜的特性使得成像存在着径向畸变，可由K1，K2，K3确定。
TangentialDistortion：切向畸变，由于装配方面的误差，传感器与光学镜头之间并非完全平行，因此成像存在切向畸变，可由两个参数P1，P2确定。
使用时，需要注意参数的排放顺序，即K1，K2，P1，P2，K3。切记不可弄错，否则后续的立体匹配会出现很大的偏差。
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