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ROS入门21讲(2)

作者:互联网

 四、创建工作空间与功能包

 1、工作空间

工作空间(workspace):是一个存放工程开发相关文件的文件夹(相当于在IDE中创建的工程文件)。

包含:

  src:代码空间(Source Space),放置功能包的源码

  build:编译空间(Build Space),编译过程中生成的一些中间文件,一般用不到

  devel:开发空间(Development Space),放置开发中生成的可执行文件以及一些库

  install:安装空间(Install Space),放置最终生成(开发后)的可执行文件

 1.1创建工作空间

(1)创建工作空间:

  $ mkdir -p ~/catkin_ws/src  

  $ cd ~/catkin_ws/src

  $ catkin_init_workspace

注意:mkdir -p是递归创建目录;初始化之后会显示一个CMakeLists.txt的文件。

(2)编译工作空间

  $ cd ~/catkin_ws/

  $ catkin_make

注意:此时会产生build、devel以及我们自己创建的src文件,还缺少install的文件

  $ catkin_make install

(3)设置环境变量

  $ source devel/setup.bash

注意:设置环境变量的原因是为了让系统找到我们的工作空间,并且找到对应的功能包。

(4)检查环境变量

  $echo $ROS_PACKAGE_PATH

图示:

 1.2创建功能包

命令: $ catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

(1)创建功能包

  $ cd ~/catkin_ws/src

  $ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

说明:创建一个测试包,std_msgs是一个标准库,rospy是py依赖包,roscpp是C++依赖包。

(2)编译功能包

  $ cd ~/catkin_ws

  $ catkin_make

注意:同一个工作空间下,不允许存在同名功能包;不同工作空间下,允许存在同名功能包。

test_pkg测试包包含下面四个文件:

  include:头文件

  src:源码存放处

  CMakeLists.txt:描述功能包里面的编译规则,CMake是个编译器

  package.xml:用xml语言描述的功能包的相关信息。

五、发布者Publisher的编程实现

1、话题模型

2、创建功能包

命令:

  $ cd ~/catkin_ws/src

  $ catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

3、创建发布者代码

如何实现一个发布者?

① 初始化ROS节点;

② 向ROS Master 注册节点信息,包括发布的话题名和话题中的消息类型;

③创建消息数据;

④按照一定频率循环发布消息

C++代码如下:

 1 /**
 2  * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twist
 3  */
 4  
 5 #include <ros/ros.h>
 6 #include <geometry_msgs/Twist.h>
 7 
 8 int main(int argc, char **argv)
 9 {
10     // ROS节点初始化
11     ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");
12 
13     // 创建节点句柄
14     ros::NodeHandle n;
15 
16     // 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
17     ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);
18 
19     // 设置循环的频率
20     ros::Rate loop_rate(10);
21 
22     int count = 0;
23     while (ros::ok())
24     {
25         // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
26         geometry_msgs::Twist vel_msg;
27         vel_msg.linear.x = 0.5;
28         vel_msg.angular.z = 0.2;
29 
30         // 发布消息
31         turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
32         ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
33                 vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);
34 
35         // 按照循环频率延时
36         loop_rate.sleep();
37     }
38 
39     return 0;
40 }
View Code

python代码如下:

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

########################################################################
####          Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).          ###
########################################################################

# 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题,消息类型geometry_msgs::Twist

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def velocity_publisher():
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)

    # 创建一个Publisher,发布名为/turtle1/cmd_vel的topic,消息类型为geometry_msgs::Twist,队列长度10
    turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

    #设置循环的频率
    rate = rospy.Rate(10) 

    while not rospy.is_shutdown():
        # 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        vel_msg = Twist()
        vel_msg.linear.x = 0.5
        vel_msg.angular.z = 0.2

        # 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
        rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
                vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)

        # 按照循环频率延时
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        velocity_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass
View Code

注意:在python文件中一定要注意它的权限,在属性里面找权限

 4、配置发布者代码编译规则

如何配置CMakeLists.txt中的编译规则?

  ①设置需要编译的代码和生成的可执行文件;

  ②设置链接库;

在 CMakeLists.txt的文件添加以下代码:

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

注意:add_executable是为了描述把哪一个程序编译成可执行文件的;add_executable(A B.cpp)是把B.cpp编译成A这个可执行文件的

target_link_libraries是将可执行文件与ROS的一些库做链接的

注意:

①配置环境变量步骤:

  回到主文件夹,Ctrl+H将隐藏的.bashrc文件打开,在最后一行将工作空间的环境变量设置进去(注意路径) 

source /home/gy/catkin_ws/devel/setup.bash

这样输入完就不用每次在终端里输入source命令了,但需要重新启动终端才生效

②编译后的路径在devel/liblearning_topic

 5、编译并运行发布者

命令:

  $ cd ~/catkin_ws

  $ catkin_make

  $ source devle/setup.bash

  $ roscore

  $ rosrun turtlesim turtlesim_node

  $ rosrun learning_topic velocity_publisher

 六、订阅者Subscriber 的编程实现

1、话题模型

如何实现一个订阅者?

① 初始化ROS节点

② 订阅需要的话题

③ 循环等待话题消息,接收到消息后进入回调函数

④ 在回调函数中完成消息处理

2、创建订阅者代码

C++代码如下:

 1 /**
 2  * 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose
 3  */
 4  
 5 #include <ros/ros.h>
 6 #include "turtlesim/Pose.h"
 7 
 8 // 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数
 9 void poseCallback(const turtlesim::Pose::ConstPtr& msg)
10 {
11     // 将接收到的消息打印出来
12     ROS_INFO("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg->x, msg->y);
13 }
14 
15 int main(int argc, char **argv)
16 {
17     // 初始化ROS节点
18     ros::init(argc, argv, "pose_subscriber");
19 
20     // 创建节点句柄
21     ros::NodeHandle n;
22 
23     // 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallback
24     ros::Subscriber pose_sub = n.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);
25 
26     // 循环等待回调函数
27     ros::spin();
28 
29     return 0;
30 }
View Code

python代码如下:

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

########################################################################
####          Copyright 2020 GuYueHome (www.guyuehome.com).          ###
########################################################################

# 该例程将订阅/turtle1/pose话题,消息类型turtlesim::Pose

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def poseCallback(msg):
    rospy.loginfo("Turtle pose: x:%0.6f, y:%0.6f", msg.x, msg.y)

def pose_subscriber():
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node('pose_subscriber', anonymous=True)

    # 创建一个Subscriber,订阅名为/turtle1/pose的topic,注册回调函数poseCallback
    rospy.Subscriber("/turtle1/pose", Pose, poseCallback)

    # 循环等待回调函数
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    pose_subscriber()
View Code

3、配置订阅者代码编译规则

如何配置CMakeLists.txt中的编译规则?

  ①设置需要编译的代码和生成的可执行文件;

  ②设置链接库;

在 CMakeLists.txt的文件添加以下代码:

add_executable(velocity_subscriber src/velocity_subscriber.cpp)
target_link_libraries(velocity_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

4、编译并运行订阅者

命令:

  $ cd ~/catkin_ws

  $ catkin_make

  $ source devle/setup.bash

  $ roscore

  $ rosrun turtlesim turtlesim_node

  $ rosrun learning_topic velocity_publisher

标签:catkin,21,pose,rospy,msg,velocity,vel,ROS,入门
来源: https://www.cnblogs.com/Gaowaly/p/16671175.html