message_generation功能包是用于生成C++或Python能使用的代码。

message_runtime则是提供运行时的支持。

消息类型与C++或者Python的数据类型对应关系如下表：

自定义消息

1. 在功能包中新建一个文件夹，名字为msg，这很重要，若非特别想要，尽量不要修改这个文件夹的名字。

2. 在msg文件夹其中新建一个名为topic_msg.msg消息类型文件。

3. 然后在这个消息文件写入以下测试内容:

1创建工程文件环境

mkdir -p catkin_ros/src

 编译

catkin_make

标签：catkin,自定义,文件夹,消息,msg,message,ROS
来源： https://www.cnblogs.com/gooutlook/p/16493595.html