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[学习笔记]ROS初体验

作者:互联网

没错,澡盆开始了ROS(机器人控制系统)的学习。

在完成了几天的环境配置之后,澡盆开始写代码了。

在ROS里写代码有点麻烦。

注:本文编辑器使用vscode,所以会有红色的报错

首先,需要创造一个文件夹当作工作空间,(就是这里的helloworld大文件夹)

用指令:

mkdir -p helloworld/src//src必须
cd helloworld
catkin_make

在最后一个指令使用后,会出现与src平行的两个文件夹。

之后,进入src文件夹,创建一个工作包

cd src
catkin_create_pkg hw roscpp rospy std_msgs//hw位置的名字随意

这时src里会出现hw文件夹,其中有两个文件夹,其中src文件夹就是存放代码的地方。

之后写好代码:

#include"ros/ros.h"
using namespace ros;
int main(int argc, char *argv[])
{
    init(argc, argv, "hello_node");//初始化ros节点
    ROS_INFO("hello world!");//输出日志
    return 0;
}

然后,修改与第二个src文件夹同级的CMakeLists.txt(就是后面有个2的那个)

 

 

 需要修改两个地方:

删掉#,再做些修改

# add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/hw_node.cpp)
add_executable(haha src/helloworld.cpp)//两个参数,前面那个自定义名字,用来映射cpp文件
                    //后面那个要改成cpp文件名
# target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node
# ${catkin_LIBRARIES}
# )
target_link_libraries(haha//两个参数,第一个要改成前一步的那个自定义名字
   ${catkin_LIBRARIES}
 )

二、编译

进入最开始的文件夹,就是那个helloworld,(当然是终端里进入)

然后

catkin_make

(界面与当年的cmake指令差不多)

 

然后就是运行了

先打开另外一个终端,运行ROS核心,

roscore

然后以下

source ./devel/setup.bash//改变环境变量

rosrun hw haha

 

运行成功。

(完)

 

标签:src,初体验,catkin,hw,笔记,文件夹,helloworld,ROS
来源: https://www.cnblogs.com/ajmddzp/p/16440977.html