任务接收

改造原因

原中控是使用一条后台线程，对所有任务进行处理，并根据AGV的状态分配任务

• 缺点：任务是分配给AGV，所以AGV的任务获取有时差，而且任务越多，AGV越多，这种情况越明显；只有一条后台线程在处理，当线程卡在某一个任务时，其余空闲AGV将无法拿到任务

改造后

将任务分配改为AGV主动获取任务，在外部系统通过API下发任务后，系统解析任务之后，将生成的任务根据特征投递到不同的组或AGV中，然后在AGV信息上报之后，推动的状态机会在任务获取阶段主动拿到任务。

任务队列又区分为组队列和AGV私人队列，根据需要可以投递到不同队列。

• 优点：不存在某条任务卡住的情况下，影响到其他AGV的工作；AGV获取任务的速度只取决于导航和数据库I/O的速度，而不是后台线程因为任务数量过大导致的延时

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