外界扰动经过反馈回路后，会产生一个附加扰动，试想如果附加扰动能抵消外界扰动，那扰动不就消除了嘛，这也是PID反馈控制能压制外界扰动的原理。
反馈控制器有个重要的衡量指标:抗干扰能力。但若外界干扰过大，PID就不能全部压下来，这个时候就得依靠前馈补偿。
如果外界扰动是10，我们前馈补偿可以消灭掉9，那剩余的1可由PID反馈轻松消灭掉。于是乎，我们需要构建一个由PID反馈控制+基于系统建模的前馈控制的控制器。
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