[2015_多智能体系统的事件驱动一致性控制 与多 Lagrangian 系统的分布式协同]

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• 第6章 多 Lagrangian 系统的事件驱动一致性控制

第6章 多 Lagrangian 系统的事件驱动一致性控制

M i ( q i ) q ¨ i + C i ( q i , q ˙ i ) q ˙ i + g i ( q i ) = τ i (6.1) M_i(q_i) \ddot{q}_i + C_i(q_i, \dot{q}_i) \dot{q}_i + g_i(q_i) = \tau_i \tag{6.1} Mi​(qi​)q¨​i​+Ci​(qi​,q˙​i​)q˙​i​+gi​(qi​)=τi​(6.1)

τ i ( t ) = − M i ( q i ) q ˙ i − C i (6.3) \tau_i(t) = - M_i(q_i) \dot{q}_i - C_i \tag{6.3} τi​(t)=−Mi​(qi​)q˙​i​−Ci​(6.3)

标签：Lagrangian,事件驱动,qi,Paper,6.3,6.1,2015,一致性
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