第19集 关于库卡电极帽更换维修位置建议

必须在任何情况下保证，在更换电极帽后，机器人可运行去进行铣削。

如没有选择工艺设备进行维修时，EZ/SP 驶向维修位置。 电极帽更换必须在所有维修子程序中考虑。

举例说明：

如子程序UP11 示例
1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
1: FB PSPS = EIN
2: SPSMAKRO50 = EIN
3: FB PSPS = E14 & M95

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
1: FB PSPS = EIN
2: F281 = EIN ~ Kühlwasser Aus / 冷却水断开
3: F64 = EIN ~ Vorwahl EZ1/SP1 SZ1 / 预选 EZ1/SP1 SZ1
4: F65 = AUS
5: F66 = AUS
6: F67 = AUS
7: SPS MAKRO89 =EIN ~ SP1 Diagnosefunktion bei Verwendung von SPZ
用 使用SPZ 时SP1诊 诊断功能
8: A17 = EIN
9: bin19 (EIN) = 1
10: WARTE BIS E17
11: SPS MAKRO81 = E132 & !E133 & !E134 & !E135 ~ Punktezähler Rücksetzen SK1
/SK1 焊点计数器复位
12: REPEAT MAKRO81 N = 99 STOP !F85 + Setzhub
13: A17 = AUS
14: F281 = AUS ~ Kühlwasser Ein / 冷却水接通
15: WARTE BIS !E132 & !E133 & !E134 & !E135 ~ keine Zangen-Nr. vorgewählt / 没有预选焊钳号
16: FB PSPS = E14 & M95
 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
1: FB PSPS = EIN
2: F298 = AUS
3: Tech__EZSP Nr1 Service P-Nr=31 - - SK_P-Nr=31 – EIN ~ TECH_EZ/SP Serviceprog.
4: WARTE ( E789 ) ZEIT 1 [1/10Sek
5: F79 = E786 & !E788 + !E788 & E130 ~ Normalfräsen / 正常铣削
6: F78 = E788 & !F79 ~ Startfräsen / 初始铣削
7: FB PSPS = E14 & E24 & M95
 PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
1: FB PSPS = E14 & M95
Beispiel aus UP113
1: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
1: FB PSPS = EIN
2: SPSMAKRO50 = EIN
3: FB PSPS = E14 & M95
4: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]
1: FB PSPS = EIN
2: F281 = EIN ~ Kühlwasser Aus / 冷却水断开
3: F64 = EIN ~ Vorwahl EZ1/SP1 SZ1 / 预选 EZ1/SP1 SZ1
4: F65 = AUS
5: F66 = AUS
6: F67 = AUS
7: SPS MAKRO89 =EIN ~ SP1 Diagnosefunktion bei Verwendung von SPZ

使用SPZ 时SP1 诊断功能
8: A17 = EIN
9: bin19 (EIN) = 11
10: WARTE BIS E17
11: SPS MAKRO81 = E132 & !E133 & !E134 & !E135 ~ Punktezähler Rücksetzen SK1
SK1 焊点计数器复位
12: REPEAT MAKRO81 N = 99 STOP !F85 + Setzhub
13: A17 = AUS
14: F281 = AUS ~ Kühlwasser Ein / 冷却水接通
15: WARTE BIS !E132 & !E133 & !E134 & !E135 ~ keine Zangen-Nr. vorgewählt / 没有预选预选焊钳号
16: FB PSPS = E14 & M95
5: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
1: FB PSPS = EIN
2: F298 = AUS
3: Tech__EZSP Nr1 Service P-Nr=31 - - SK_P-Nr=31 – EIN ~ TECH_EZ/SP Serviceprog.
4: WARTE ( E789 ) ZEIT 1 [1/10Sek
5: F79 = E786 & !E788 + !E788 & E130 ~ Normalfräsen / 正常铣削
6: F78 = E788 & !F79 ~ Startfräsen / 初始铣削
7: FB PSPS = E14 & E24 & M95
3: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s]
1: FB PSPS = E14 & M95

标签：19,PSPS,100%,AUS,FB,Base,库卡,电极,EIN
来源： https://blog.csdn.net/qq_40323172/article/details/121892257