双向A*。

A* : A*（A star）

从起点和终点同时开始A*搜索，直至交汇。

从起点端：代价值Fs=起点到当前点的距离Gs+当前点到终点的启发式代价值Hs

从终点端：代价值Fe=终点到当前点的距离Ge+当前点到起点的启发式代价值He

最终整个路径的代价值=Gs+Ge

图示

特点 

比A*更快

其他路径规划算法： 路径规划算法总览

标签：终点,Gs,路径,Ge,Bidirectional,价值,起点
来源： https://blog.csdn.net/Tang_Zhe/article/details/121604598