系列文章目录

提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理

文章目录

• 系列文章目录
• 前言
• 一、ROS工程目录架构规范
• • （1）launch启动文件
  • （2）工程架构
• 二、ROS功能包架构规范
• 三、ROS源文件节点（.cpp/,h）架构规范
• 四、ROS的msgs数据类型规范
• 五、ROS的话题名、变量名命名规范

---

前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对ROS工程规范做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

---

提示：以下是本篇文章正文内容

一、ROS工程目录架构规范

（1）launch启动文件

Launch文件最好放在一个功能包里面，用命令行容易寻找得到，同时编程的时候工程也不用这么乱。总的launch文件搞一个robot_launch功能包，子功能包内放一个launch文件夹来存放【防盗标记–盒子君hzj】

（2）工程架构

--src

--一级文件目录【按层次分】
（一级功能包......）

--二级文件目录【按功能分】
--（二级功能包）

二、ROS功能包架构规范

（0）cmakelist、package.xml文件填写参数【cmake编译器相关】【防盗标记–盒子君hzj】

（1）src文件夹
存放C++、python源码的空间

（2）include文件夹
存放通用库lib文件或功能包


（3）config文件夹
存放参数文件，如.csv/.yaml/.config


（4）launch文件夹
存放调试和部署的大大小小的launch文件
存放rviz相关的文件
存放gazebo相关的文件 

（5）doc/.md文件夹
存放说明文档
...

注意
（1）功能包是多个文件夹的东西一起写的，不分先后顺序，同时进行debug【防盗标记–盒子君hzj】

（2）不同的功能包可以定义相同名字的变量和函数，因为功能包名字不一样，所以不同的功能包可以定义相同名字的变量和函数，这样可以使得功能包更加连贯起来，同时功能又相互独立

三、ROS源文件节点（.cpp/,h）架构规范

（1）#include<功能包名/.h文件名>

（2）.cpp构造函数编写最好是有顺序规范的
【构造函数最好带有句柄，.h文件的class也是对应这个顺序】

0)句柄
1）param变量加载
2）创建订阅器
3）创建发布器
4）创建定时器
5）创建boost线程
6)服务通讯
7)动作通讯
8）运行仅仅运行一次的初始化函数

（3）.h的类：对应写声明，分门别类

注意
没有写完main()函数就会报错，因为编译找不到起点，要写完main()函数，类和构造函数逗得先写完【防盗标记–盒子君hzj】

四、ROS的msgs数据类型规范

待补充~

五、ROS的话题名、变量名命名规范

（1）在节点node中设置订阅和发布topic名字的技巧

（1）作用
可以在launch文件中更改话题的名字，修改话题名字比较方便，同时在终端debug的时候比较方便
【先使用launch文件的话题名，没有在launch文件中定义的时候使用默认的话题名】

（2）方法
	1）在launch文件夹中用<param>标签定义一个话题名变量
	
	2）在CPP源文件的构造函数中用nh.param获取该话题名变量，然后在订阅器和发布器上填入该话题名变量即可【一开始的时候，最好默认的话题名和launch的话题名一致】

（2）话题名规范，话题名前面都加上“/”，作为话题的识别【当然不加也可以】【防盗标记–盒子君hzj】

标签：文件,launch,话题,规范,文件夹,第十四,ROS,储备
来源： https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121255481