前言

最近仔细学了一下卡尔曼滤波，在本文写写对卡尔曼滤波的理解和总结

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正文

 这就是卡尔曼滤波中预测部分的迭代，接下来加入传感器数据进行校正

 这是加入传感器数据进行校正部分的迭代

合起来就是卡尔曼滤波

注意事项

一、如果Fk，Qk，Rk，Hk都是不变的，那么卡尔曼增益K会随着迭代稳定在某一个值，那就不用对协方差和卡尔曼增益进行迭代了，直接确定好卡尔曼增益然后对最佳估计值进行迭代就可以了

 

标签：总结,校正,迭代,卡尔曼滤波,增益,理解,传感器,卡尔曼
来源： https://blog.csdn.net/m0_52223697/article/details/121180102