QGC最多只能连15架载具Bug解决

最近地面站遇到一个多机连接的Bug，当载具连接超出15架后，地面站就无法创建连接，且无法断开连接。通过QGroundControl DeBUG版测试后发现，提示出错是：Ran out of mavlink channels。

于是开始分析代码！首先是连接函数触发的前端代码：LinkSettings.qml

QGCButton {
            text:       qsTr("Connect")
            enabled:    _currentSelection && !_currentSelection.link
            onClicked: {
                QGroundControl.linkManager.createConnectedLink(_currentSelection)
            }

触发了linkManager类中的createConnectedLink函数

这里有一个函数重载，调用了另外一个 createConnectedLink函数

 

 此次调用了_addLink()函数

此次可以看到提示错误的代码了。说明我们已经接近问题了，首先是mavlinkChannel=0，说明通道不够用了以后导致Bug出现的，所以我们打开_reserveMavlinkChannel()看一下，在读代码之前我们思考一下，_reserveMavlinkChannel()函数肯定是用于分配MavLink通道的，当通道值为0则表示没有通道可以用了。

int LinkManager::_reserveMavlinkChannel(void)
{
    // Find a mavlink channel to use for this link, Channel 0 is reserved for internal use.
    for (uint8_t mavlinkChannel = 1; mavlinkChannel < MAVLINK_COMM_NUM_BUFFERS; mavlinkChannel++) {
        if (!(_mavlinkChannelsUsedBitMask & 1 << mavlinkChannel)) {
            mavlink_reset_channel_status(mavlinkChannel);
            // Start the channel on Mav 1 protocol
            mavlink_status_t* mavlinkStatus = mavlink_get_channel_status(mavlinkChannel);
            mavlinkStatus->flags |= MAVLINK_STATUS_FLAG_OUT_MAVLINK1;
            _mavlinkChannelsUsedBitMask |= 1 << mavlinkChannel;
            return mavlinkChannel;
        }
    }
    return 0;   // All channels reserved
}

这段代码需要一点点耐心去理解一下，首先直观感受，当mavlinkChannel大于MAVLINK_COMM_NUM_BUFFERS时，通道就会为0，所以我们查一查这个宏定义是多少。

在mavLink库下mavlink_types.h文件下宏定义 MAVLINK_COMM_NUM_BUFFERS为16，mavlinkChannel通道初始值为1，所以导致只能最多连接15架次载具，根据注释我们可以知道我们可以调大这个MAVLINK_COMM_NUM_BUFFERS值。但究竟可以调多大，我们需要读一读_reserveMavlinkChannel()函数。

首先将数值1左移mavlinkChannel位，然后与_mavlinkChannelsUsedBitMask值相与，即可将_mavlinkChannelsUsedBitMask二进制表示时第mavlinkChannel位的二进制选出来，当值位0，即通道为使用，可进入分配通道的代码，当通道分配完成，需要将_mavlinkChannelsUsedBitMask第mavlinkChannel位赋1，即下面这条代码：

所以可以理解一下，当使用3个通道时， _mavlinkChannelsUsedBitMask二进制值为111，当使用4个通道时， _mavlinkChannelsUsedBitMask二进制值为1111。

所以我们再看看 _mavlinkChannelsUsedBitMask的声明：

 _mavlinkChannelsUsedBitMask是一个32位的int值，最多可以表示32个1，所以回到设置MAVLINK_COMM_NUM_BUFFERS值，目前我们能设置的最多值应该是32。

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来源： https://blog.csdn.net/hellocode_7812/article/details/120776443