ch32V103机械臂的舞动抓取

				***ch32V103机械臂的舞动抓取***
1、设备时钟、硬件相关pwm、usart、button驱动初始化；
2、usart功能：灵活设置六个自由度的转动角度及执行先后顺序、
						演示舞动抓取功能
						命令格式：1:000 2:000 3:000 4:000 5:000 6:000
						 默认初始化状态
						：号后数字代表该舵机角度 1-6代表该舵机的执行顺序
						将1更改为S即演示功能
3、button功能：恢复到舵机默认状态角度
具体思路及实现

初始化：
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);中断初始化
button_io_init(); button初始化
Delay_Init(); 延时初始化
USART_Printf_Init(115200); 串口初始化
TIM_PWMOut_Init(TIM3_CH1); pwm初始化
TIM_PWMOut_Init(TIM3_CH2);
TIM_PWMOut_Init(TIM3_CH4);
TIM_PWMOut_Init(TIM3_CH3);
TIM_PWMOut_Init(TIM2_CH3);
TIM_PWMOut_Init(TIM2_CH4);
usart、button功能：
循环检测串口数据接收状态及button是否按下执行相应功能
uasrt收到数据进行相应数据解析，获取对应舵机角度和执行顺序，采用 封装好的算法函数按相应设置执行功能动作
效果演示：

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机械臂舞动抓取演示

标签：初始化,ch32V103,PWMOut,button,抓取,舞动,TIM,Init,000
来源： https://blog.csdn.net/Ambitious_Man/article/details/120409783