浅谈机器人感知——激光雷达、摄像头的分类、区别和应用
作者:互联网
机器人感知:
一、常用传感器:
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lidar* or radar
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camera*
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IMU
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GPS
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编码器
二、lidar分类及特点:
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单线雷达:二维、功耗低、精度高、能耗低、数据少。
如:Hokuyo公司的UTM-30LX![](https://www.icode9.com/i/ll/?i=20210919164528444.png?,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA5bmz5bGx5p2R5bCP5piO,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)
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多线雷达:三维、范围大、信息全面、数据大。(贵)
如:LIVOX的Horizon:![](https://www.icode9.com/i/ll/?i=20210919164649295.png?,type_ZHJvaWRzYW5zZmFsbGJhY2s,shadow_50,text_Q1NETiBA5bmz5bGx5p2R5bCP5piO,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)
三、lidar 和 camera的区别:
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lidar: 主动探测、稀疏、精度高、深度信息好、频率高、受环境影响不大、略贵。
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camera:被动探测、密集、深度信息较差且不够、受光线影响大、便宜。
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传感融合:lidar可以很好得到物体轮廓,camera获取物体的纹理信息,可以通过二者的数据融合获取物体的全面信息。
四、主要应用场景:
目标检测与跟踪、定位、建图、避障、分类问题
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常见方法:聚类算法、深度学习、特征匹配拟合等。
如:Pointpillars、PointNet、VoxelNet、PointRCNN
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SLAM: Gmapping、cartographer等。
标签:浅谈,物体,分类,信息,lidar,camera,激光雷达,深度,摄像头 来源: https://blog.csdn.net/weixin_46187561/article/details/120381832