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ubantu18.04上安装ROS系统(亲测有效)

作者:互联网

最近要学ROS系统,在网上查了很多资料,由于自己的操作系统是ubantu18.04,查了官网需要安装melodic版本。以下的步骤,亲测有效。
安装过程
1、设置安装源,避免后面会出现无法定位软件包的错误,这里ROS提供了国内的安装源,添加国内安装源命令。

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥,这一步基本上不会有什问题

sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、更新ubuntu 18.04 LTS的最新可用软件包列表

sudo apt update

4、开始安装ROS Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

前几步我安装了几遍都没有出现问题,从下面一步开始就出现了很多问题。
5、初始化rosdep,开始使用ROS之前,先初始化rosdep,rosdep能够轻松地安装要编译的源代码的系统依赖关系,rosdep是ROS核心组件运行的基础

sudo rosdep init

在这里插入图片描述
可能会出现的问题:
(1)sudo rosdep:找不到命令提示
解决方法,执行下面指令

sudo apt install python-rosdep

(2)ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
解决方法,执行下面指令

1、cd /etc
2、sudo gedit hosts

这是要修改个根目录下etc文件夹中hosts文件,在里面添加

151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

在这里插入图片描述
修改完后保存退出,再一次执行sudo rosdep init就不会问题了
6、执行rosdep update更新

rosdep update

可能会出现的问题

ERROR: error loading sources list:
	('The read operation timed out',)

这个问题花了我很多时间,网上基本上都说是网络问题,需要多几次运行rosdep update,我试了很多次,换了各种网络(网线、wifi还有自己的热点),都不行,这种方法对我不适用。最终还是找到了一种解决方法。见https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940
7、添加ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

8、测试,运行小海龟的例子
(1)在第一个终端输入以下命令

roscore

在这里插入图片描述(2)打开第二个终端,运行如下命令,会出现如下窗口,一只小海龟

rosrun turtlesim turtlesim_node

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述
(3)如果希望小海龟能够移动,打开第三个终端,启动turtlesim的键盘控制节点turtle_teleop_key,运行如下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述此时,可以使用你键盘的上下左右键来控制小海龟的运动。
在这里插入图片描述
到这里,ubantu18.04的melodic就全部安装完成了。

标签:ROS,ubantu18.04,sudo,list,rosdep,ros,安装,亲测
来源: https://blog.csdn.net/qq_39302310/article/details/120315890