多AGV路径规划
作者：互联网
1、基于AGV要求改进A*算法进行路径规划
2、基于改进A*算法，实现多AGV路径规划
设置3个起始点，目标点，规划路径如下：
出现路径重合，在相同时间内AGV路径相撞
3，修改调度策略，避开相同时间内的相同路径，重新规划得到如下
调度前规划路径坐标：
AGV1坐标点：
x y t(时间)
14 2 1
13 2 2
12 2 3
11 2 4
10 2 5
9 2 6
8 2 7
7 2 8
6 2 9
5 2 10
4 2 11
3 2 12
3 3 13
3 4 14
3 5 15
3 6 16
3 7 17
3 8 18
3 9 19
3 10 20
3 11 21
3 12 22
3 13 23
3 14 24
3 15 25
3 16 26
3 17 27
3 18 28
3 19 29
3 20 30
3 21 31
2 21 32
AGV2坐标点：
x y t(时间)
13 21 1
12 21 2
11 21 3
11 20 4
11 19 5
11 18 6
11 17 7
11 16 8
11 15 9
11 14 10
11 13 11
11 12 12
11 11 13
11 10 14
11 9 15
11 8 16
11 7 17
11 6 18
11 5 19
11 4 20
10 4 21
9 4 22
8 4 23
7 4 24
6 4 25
5 4 26
4 4 27
3 4 28
3 3 29
3 2 30
2 2 31
1 2 32
AGV3坐标点：
x y t(时间)
14 6 1
13 6 2
12 6 3
11 6 4
11 7 5
11 8 6
11 9 7
11 10 8
11 11 9
11 12 10
11 13 11
11 14 12
11 15 13
11 16 14
10 16 15
9 16 16
8 16 17
8 17 18
调度重新规划后
AGV1 规划后的 坐标点：
x y t(时间)
14 2 1
13 2 2
12 2 3
11 2 4
10 2 5
9 2 6
8 2 7
7 2 8
6 2 9
5 2 10
4 2 11
3 2 12
3 3 13
3 4 14
3 5 15
3 6 16
3 7 17
3 8 18
3 9 19
3 10 20
3 11 21
3 12 22
3 13 23
3 14 24
3 15 25
3 16 26
3 17 27
3 18 28
3 19 29
3 20 30
3 21 31
2 21 32
AGV2 规划后的 坐标点：
x y t(时间)
13 21 1
12 21 2
11 21 3
11 20 4
11 19 5
11 18 6
11 17 7
11 16 8
11 15 9
11 14 10
11 13 11
11 12 12
11 11 13
11 10 14
11 9 15
11 8 16
11 7 17
11 6 18
11 5 19
11 4 20
10 4 21
9 4 22
8 4 23
7 4 24
6 4 25
5 4 26
4 4 27
3 4 28
3 3 29
3 2 30
2 2 31
1 2 32
ans =
AGV3 规划后的 坐标点：
x y t(时间)
14 6 1
13 6 2
12 6 3
11 6 4
10 6 5
9 6 6
8 6 7
7 6 8
7 7 9
7 8 10
7 9 11
7 10 12
7 11 13
7 12 14
7 13 15
7 14 16
7 15 17
7 16 18
7 17 19
8 17 20
AGV3避开了相同时间内的最短路径，重新规划了一条不相撞的路径，实现多AGV调度规划。
标签：11,10,13,12,14,16,路径,AGV,规划 来源： https://www.cnblogs.com/DissertationSubmitted/p/14985098.html