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P1_M2_L1 Sensors and Computing Hardware(传感器和运算的硬件)

作者:互联网

Content

1.Sensors for perception(用于感知的传感器)

Sensor: device that measures or detects a property of the environment, or changes to a property.
传感器: 用于测量、检测或变换环境属性的设备。

1.1 Categorization(分类)

(1) exteroceptive(感受外界的):

Camera(相机)、LIDAR(激光雷达)、RADAR(雷达)、Ultrasonic Sensor(超声波传感器)

(2) proprioceptive(感受本体的):

GNSS、IMU、Wheel Odomotry
 

1.2 Exteroceptive Sensors(感受外界的传感器)
1.2.1 Camera(相机)

1.2.1.1 相机成像原理:

(1)工作原理
(2)坐标原理

1.2.1.2 相机特征:

(1) Resolution(分辨率 / 像素):即图像的灰度值矩阵的规格(M*N)。

(2) Field of view(FOV)(视野 / 广角):决定了所能获取的环境信息范围。由水平和垂直角度定义,通过改变镜头或焦距可以调整视野。

(3) Dynamic range(动态范围):即图像中最暗和最亮色调的差异。对于较暗或较量的环境而言至关重要。

(4) facal distance(焦距)、frame rate(帧率)等等

1.2.1.3 摄像头分类(对SLAM使用而言):

(1) Monocular camera(单目摄像头)

(2) Stereo camera(双目摄像头)

(3) Depth camera(RGB-D)(深度摄像头)

(4) Round-Looking Camera(环视摄像头)
 

1.2.2 LIDAR(激光雷达)

1.2.2.1 激光雷达(LIDAR)的工作原理

1.2.2.2 激光雷达(LIDAR)的特征:

(1) Number of beams(雷达线束):常见的有16、32、64线,指的是激光线束的分布密集程度。束越多、越密,对环境描述就更加充分。

(2) Field of view(FOV)(感知范围)

(3) Rotation rate(旋转速度)

1.2.2.3 激光雷达(LIDAR)的分类:
(1)机械式:通过机械旋转的方式。

(2)固态式:不需要旋转,通过电的方式。

(3)混合固态式(MEMS):通过半导体的方式。
 

1.2.3 RADAR(毫米波雷达)

1.2.3.1 毫米波雷达(RADAR)的工作原理

    RADAR使用电磁波(毫米波),LIDAR使用激光
 

1.2.4 Ultrasonic Radar(超声波雷达)

1.2.4.1 超声波雷达(Ultrasonic Radar)的工作原理
 
 

1.3 Proprioceptive Sensors(感受本体的传感器)
1.3.1 GNSS(全球导航卫星系统)

GPS、BeiDou、Galileo、GLONASS、IRNSS
 

1.3.2 IMU(惯性测量单元)

1.3.2.1 IMU的工作原理
    IMU = Gyroscope(陀螺仪)+ Accelerometer(加速度计)
    Gyroscope(陀螺仪)    → angular rotation rate(角速度)
    Accelerometer(加速度计)→ acceleration of XYZ(三个轴的加速度)
 

1.3.3 Wheel Odometry(轮式编码器)

 

1.4 SUMMARY
1.4.1 Comparison

在这里插入图片描述
 

1.4.2 Multi Sensor Fusion(多传感器融合)

在这里插入图片描述
 
 

2.Self-driving computing hardware(用于自动驾驶的运算硬件)

GPS、FPGA、ASIC

标签:P1,1.2,1.3,Computing,LIDAR,传感器,M2,Sensors,激光雷达
来源: https://blog.csdn.net/qq_44305475/article/details/118313773