3D点云语义分割篇——PointNet
作者：互联网
PointNet: Deep Learning on Point Sets for 3D Classifification and Segmentation
Charles R. Qi* Hao Su* Kaichun Mo Leonidas J. Guibas Stanford University随着深度学习在二维图像处理及应用的逐渐成熟，对于三维点云也希望能利用强大的深度学习去解决诸如：分类、识别、分割、补全、配准等问题，这篇2017年发表的文章可以算是将深度学习直接应用于散乱、无序的三维点云的开山鼻祖。网络结构简单而有效（当然有效只是相对的），作者在ModelNet40上验证了分类任务，在ShapeNet上验证了部件分割，在S3DIS上验证了语义分割，本文主要针对语义分割做介绍（原理+代码）。
直接看网络结构：
网络的核心思想就两点：
1.直接使用多层感知机（MLP)。比如第一个mlp(64,64)就是指有两层网络，神经元的个数分别为64，64。为什么不用卷积，作者是这样解释的：传统的卷积框架为了共享权重和优化，需要输入的数据有很规整的形式，但是点云是无序的，一般需要变成体素网格或者经过一系列规整化的处理，但是这样无疑引入了太多的人为干预，可能对数据造成破坏。
2.最大池化（MaxPooling)。充分考虑到点云的无序性，对称性和空间变换不变性，所以提出了最大池化。具体来说文中对于像点云这种无序输入提出了三种应对策略：1)直接排序；2)把点云当成序列使用RNN来做，同时做数据增强（改变序列中点的排列）；3）用对称函数聚合每个点的信息，比如最大池化（对称就是无论你的输入顺序是怎么样的，最终结果都是不变的）。当然作者通过对比实验验证了最大池化的方法是最好的。
网络流程：
输入：整个网络的输入是固定数目n个点，每个点含有xyz三维坐标信息。
input transform： 就是网络结构图中左下角的那个小模块，原文里面叫做Joint Alignment Network，因为我们对点云打的标签是不会随着空间变换而改变的，所以希望网络学到的东西也是空间变换不变的，所以这个模块的目的就是估计一个仿射变换矩阵（3x3），在特征提取之前用估计得到的这个矩阵乘以输入点云（就是对输入点云做一个仿射变换），模块中T-Net也是由MLP构成的，具体结构在代码分析部分。
mlp（64，64）：两层感知机，每一层的神经元个数分别为64，64；shared的意思就是网络结构是固定的，所有的点都要输入这个结构然后得到对应的输出（铁打的营盘流水的兵）。
feature transform：和input transform一样的思路，不过是在更高维的特征空间，估计的仿射变换也是更高维的（64x64)。由于特征空间维度更高，优化难度大，所以在计算损失函数的时候加了一项正则项，让求解出来的仿射变换矩阵接近于正交矩阵（原文说因为正交变换不会丢失输入的信息）。A就是T-Net要估计的放射变换矩阵。
mlp（64，128，1024）：三层感知机，每层的神经元个数分别为64，128，1024。
maxpooling：至此，输入的n个点中的每一个点都有1024维特征，然后我们在n个点（点数这个维度上）选取最大值得到一个全局特征；如果是分类任务，就直接将这个特征输入到下一个mlp(512,256,k)，其中k为类别数，得到对应类别的分数。对于分割任务来说，将这个全局特征复制n次，和前面第二层mlp得到的特征拼接在一起，作为Segmentation Network的输入。
Segmentation Network：输入相当于是把每个点的局部特征和全局特征进行了拼接，然后经过两个MLP，最终得到维度为nxm的输出，即对于每个点进行m分类，输出它对应每一类的预测分数。
语义分割实验
本文主要针对语义分割实验进行介绍，代码来源为GitHub(fork别人的），可以在这里访问。代码为pytorch实现，里面也包括了其他的任务，以及PointNet++的代码，直接将整个项目拉取下来即可。数据集为S3DIS，可以访问这里下载（需要科学上网，然后需要填写一些联系信息就可以进入谷歌云下载数据了）。
下载的数据文件名为Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version.下载之后将其解压到data/s3dis/Stanford3dDataset_v1.2_Aligned_Version/
然后这里简单做一个数据集介绍。数据集包含由Matterport scanners进行扫描的6个室内区域，总共包含271个房间，扫描的每个点都进行了语义标注，共计13个类别：ceiling、floor、wall、beam、column、window、door、table、chair、sofa、bookcase、board、clutter。解压下载的压缩文件后房间的数据为txt文件，每行代表一个点，含六个维度（XYZRGB)，Anotation文件夹下包含这个房间里面含有的物体的txt文件，每个物体单独为一个txt文件，同样包含XYZRGB数据。可以用notebook打开txt文件，用列编辑模式在每行开头加上“v空格"，然后把后缀名改为obj（也可以自己写一小段代码完成，代码放在文章最后），然后用meshlab直接打开obj文件：
可以“走”进去看看，这是一间会议室，里面有桌子、椅子、黑板等，当然还有天花板和地板：
在查看了原始数据之后，由于拉取下来的文件中已经有训练好的模型文件（保存在log\sem_seg\pointnet_sem_seg\checkpoints\best_model.pth），我们可以直接进行测试，测试之前需要对原始数据集做一些处理，把原来的数据和标签放在一个文件，每行数据为XYZRGBL(L代表label:0~12)，具体操作为：进入data_utils文件夹，运行collect_indoor3d_data.py文件即可，会在data\下面新建一个文件夹stanford_indoor3d\，在原始数据的文件夹下面生成一堆.npy文件（就是numpy格式的文件），把这些.npy文件剪切到stanford_indoor3d\下面，（总之就是要把生成的.npy文件放在这个文件夹下面），就可以进行测试代码的运行了。
运行测试文件：
python test_semseg.py --log_dir pointnet_sem_seg --test_area 5 --visual
测试区域为5号区域，生成的obj文件会保存log/sem_seg/pointnet2_sem_seg/visual/下（包括ground truth和predict),直接用meshlab打开即可，下面是测试的结果：
avg class IoU: 0.436354
avg class acc: 0.526488
whole scene point accuracy: 0.787821
用meshlab打开其中一个标签和预测结果
代码详解：
按照模型文件、数据处理文件、训练文件、测试文件的顺序调试一遍代码。
模型文件：models\pointnet_utils.py，models\pointnet_sem_seg.py
在pointnet_utils中，首先定义了STN3d、STNkd模块，也就是结构图中的这两个小网络：
以STN3d为例，其实和主干网络的结构是类似的，都是由一系列mlp（用1*1的一维卷积实现，卷积核就相当于神经元之间的权重连接，数据本身为神经元节点）和全连接层组成。模块的输入是xyz三维坐标，输出是3*3或k*k的仿射变换矩阵。
class STN3d(nn.Module):
def __init__(self, channel):
super(STN3d, self).__init__()
self.conv1 = torch.nn.Conv1d(channel, 64, 1)#in_channels,out_channels,kernel_size
self.conv2 = torch.nn.Conv1d(64, 128, 1)
self.conv3 = torch.nn.Conv1d(128, 1024, 1)
self.fc1 = nn.Linear(1024, 512)
self.fc2 = nn.Linear(512, 256)
self.fc3 = nn.Linear(256, 9)#9=3x3
self.relu = nn.ReLU()
self.bn1 = nn.BatchNorm1d(64)
self.bn2 = nn.BatchNorm1d(128)
self.bn3 = nn.BatchNorm1d(1024)
self.bn4 = nn.BatchNorm1d(512)
self.bn5 = nn.BatchNorm1d(256)
def forward(self, x):
batchsize = x.size()[0]# 输入维度 Batchsize Channel N-point
x = F.relu(self.bn1(self.conv1(x)))
x = F.relu(self.bn2(self.conv2(x)))
x = F.relu(self.bn3(self.conv3(x)))
x = torch.max(x, 2, keepdim=True)[0]# 在N维度上max
x = x.view(-1, 1024)
x = F.relu(self.bn4(self.fc1(x)))
x = F.relu(self.bn5(self.fc2(x)))
x = self.fc3(x)
iden = Variable(torch.from_numpy(np.array([1, 0, 0, 0, 1, 0, 0, 0, 1]).astype(np.float32))).view(1, 9).repeat(
batchsize, 1)#tensor不能反向传播，variable可以反向传播。
if x.is_cuda:
iden = iden.cuda()
x = x + iden#更新的过程：在单位矩阵的基础上做调整
x = x.view(-1, 3, 3)#对每一个batch的所有点估计这个3*3的仿射变换矩阵
return xSTNkd结构基本一致，只是最后估计的仿射变换矩阵大小是k*k（default：k=64）
然后定义了PointNetEncoder，结构图中的这个部分，输入是n个D维的点，每个点除了xyz外可以包含其他维度的信息；内部调用了STN和STNkd模块并设置了一个开关绝对是否使用STNkd，有三个输出，其中output1分为两种情况：用作分类时输出1*1024的global feature，用作分割时需要把global复制n次和第二个mlp得到的特征进行拼接然后再输出，作为分割网络的输入；output2为STN网络估计的3*3空间变换矩阵，output3为STNkd估计的k*k特征变换矩阵（当开关关闭时为None).
class PointNetEncoder(nn.Module):
def __init__(self, global_feat=True, feature_transform=False, channel=3):
'''global_feat=True表明是分类 分割时为False
feature_transform=True表明需要对特征空间做变换，相当于STNkd模块的开关
'''
super(PointNetEncoder, self).__init__()
self.stn = STN3d(channel)
self.conv1 = torch.nn.Conv1d(channel, 64, 1)
self.conv2 = torch.nn.Conv1d(64, 128, 1)
self.conv3 = torch.nn.Conv1d(128, 1024, 1)
self.bn1 = nn.BatchNorm1d(64)
self.bn2 = nn.BatchNorm1d(128)
self.bn3 = nn.BatchNorm1d(1024)
self.global_feat = global_feat
self.feature_transform = feature_transform
if self.feature_transform:
self.fstn = STNkd(k=64)
def forward(self, x):
B, D, N = x.size()#第二个维度叫dimension或者channel都行
trans = self.stn(x)
x = x.transpose(2, 1)#B C N->B N C 把通道维度放最后
if D > 3:#如果输入大于三维，只处理前三维:XYZ（stn对坐标进行变换)
feature = x[:, :, 3:]#特征从第四维开始
x = x[:, :, :3]
x = torch.bmm(x, trans)#tensor*matrix stn网络的目的就是估计一个空间变换 然后对x实施这个空间变换
if D > 3:
x = torch.cat([x, feature], dim=2)#处理完之后又把特征拼回来
x = x.transpose(2, 1)#处理完了把通道又换回B C N
x = F.relu(self.bn1(self.conv1(x)))
if self.feature_transform:#如果STNkd的开关打开：
trans_feat = self.fstn(x)
x = x.transpose(2, 1)#每次都得把Channel换到最后
x = torch.bmm(x, trans_feat)#对特征空间估计的变换矩阵
x = x.transpose(2, 1)#然后又换回来
else:#否则不执行变换
trans_feat = None
pointfeat = x#经过第二个mlp后的特征，用于拼接
x = F.relu(self.bn2(self.conv2(x)))
x = self.bn3(self.conv3(x))
x = torch.max(x, 2, keepdim=True)[0]
x = x.view(-1, 1024)#结构图中maxpooling后的global_feature
if self.global_feat:#如果是分类，直接返回x,即global_feature
return x, trans, trans_feat #trans:对3d空间估计的变换矩阵 trans_feat:对特征空间估计的变换矩阵
else:#如果是分割，x需要在N-point的维度上复制N次（然后和前面经过第二个mlp后得到的特征做拼接，作为segmentation网络的输入）
x = x.view(-1, 1024, 1).repeat(1, 1, N)
return torch.cat([x, pointfeat], 1), trans, trans_featpointnet_utils.py文件的最后还定义了一个函数：feature_transform_reguliarzer，实现前面在网络流程部分提到的对特征空间进行对齐时，需要添加正则约束，让求解出来的矩阵接近于正交矩阵，也就是实现这个式子，A就是估计的k*k矩阵（函数输入）。模块返回此正则项，后面在计算loss的时候会用到。
def feature_transform_reguliarzer(trans):#对齐特征的时候，由于特征空间维度更高，优化难度大，所以加了一项正则项，让求解出来的仿射变换矩阵接近于正交
d = trans.size()[1]#通道数
I = torch.eye(d)[None, :, :]#增加维度
if trans.is_cuda:
I = I.cuda()
loss = torch.mean(torch.norm(torch.bmm(trans, trans.transpose(2, 1)) - I, dim=(1, 2)))
return loss接下来看看pointnet_sem_seg文件，描述了分割任务用到的整个网络结构。导入在上一个文件中定义好的PointNetEncoder, feature_transform_reguliarzer两个模块，定义了get_model和get_loss两个类。
class get_model(nn.Module):
def __init__(self, num_class):
super(get_model, self).__init__()
self.k = num_class
self.feat = PointNetEncoder(global_feat=False, feature_transform=True, channel=9)#输入为9D数据 xyzrgb、以及点在房间中相对位置（归一化到0~1之间） gloabal_feat=False表明是分割
self.conv1 = torch.nn.Conv1d(1088, 512, 1)
self.conv2 = torch.nn.Conv1d(512, 256, 1)
self.conv3 = torch.nn.Conv1d(256, 128, 1)
self.conv4 = torch.nn.Conv1d(128, self.k, 1)
self.bn1 = nn.BatchNorm1d(512)
self.bn2 = nn.BatchNorm1d(256)
self.bn3 = nn.BatchNorm1d(128)
def forward(self, x):
batchsize = x.size()[0]
n_pts = x.size()[2] #B C N
x, trans, trans_feat = self.feat(x)#trans:3*3; trans_feat：64*64
x = F.relu(self.bn1(self.conv1(x)))
x = F.relu(self.bn2(self.conv2(x)))
x = F.relu(self.bn3(self.conv3(x)))
x = self.conv4(x)#n*m
x = x.transpose(2,1).contiguous() #深拷贝，断开和原变量的依赖 https://blog.csdn.net/kdongyi/article/details/108180250
x = F.log_softmax(x.view(-1,self.k), dim=-1)#虽然在数学上等价于log(softmax(x))，但做这两个单独操作速度较慢，数值上也不稳定。这个函数使用另一种公式来正确计算输出和梯度。
x = x.view(batchsize, n_pts, self.k)#n*m 每个点输出m分类的分数
return x, trans_feat#返回transfeat的目的是计算损失时要对它实现前面提到的正则化约束 即公式中的A
class get_loss(torch.nn.Module):
def __init__(self, mat_diff_loss_scale=0.001):#相当于调整正则化力度的因子
super(get_loss, self).__init__()
self.mat_diff_loss_scale = mat_diff_loss_scale
def forward(self, pred, target, trans_feat, weight):
loss = F.nll_loss(pred, target, weight = weight)# (negative log likelihood loss) NLLLoss 的 输入 是一个对数概率向量和一个目标标签. 它不会为我们计算对数概率. 适合网络的最后一层是log_softmax. 损失函数 nn.CrossEntropyLoss() 与 NLLLoss() 相同, 唯一的不同是它为我们去做 softmax.
#本质：CrossEntropyLoss()=log_softmax() + NLLLoss()
mat_diff_loss = feature_transform_reguliarzer(trans_feat)
total_loss = loss + mat_diff_loss * self.mat_diff_loss_scale#对齐特征时候的正则化约束
return total_loss
这个文件中是写了__main__函数的，所以可以直接运行查看模型概要
if __name__ == '__main__':
model = get_model(13)
xyz = torch.rand(12, 9, 2048)#B C=3 N 注意代码中定义的输入维度为9,所以这里要把原来的3改为9
(model(xyz))
print(model)输出：
get_model(
(feat): PointNetEncoder(
(stn): STN3d(
(conv1): Conv1d(9, 64, kernel_size=(1,), stride=(1,))
(conv2): Conv1d(64, 128, kernel_size=(1,), stride=(1,))
(conv3): Conv1d(128, 1024, kernel_size=(1,), stride=(1,))
(fc1): Linear(in_features=1024, out_features=512, bias=True)
(fc2): Linear(in_features=512, out_features=256, bias=True)
(fc3): Linear(in_features=256, out_features=9, bias=True)
(relu): ReLU()
(bn1): BatchNorm1d(64, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
(bn2): BatchNorm1d(128, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
(bn3): BatchNorm1d(1024, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
(bn4): BatchNorm1d(512, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
(bn5): BatchNorm1d(256, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
)
(conv1): Conv1d(9, 64, kernel_size=(1,), stride=(1,))
(conv2): Conv1d(64, 128, kernel_size=(1,), stride=(1,))
(conv3): Conv1d(128, 1024, kernel_size=(1,), stride=(1,))
(bn1): BatchNorm1d(64, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
(bn2): BatchNorm1d(128, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
(bn3): BatchNorm1d(1024, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
(fstn): STNkd(
(conv1): Conv1d(64, 64, kernel_size=(1,), stride=(1,))
(conv2): Conv1d(64, 128, kernel_size=(1,), stride=(1,))
(conv3): Conv1d(128, 1024, kernel_size=(1,), stride=(1,))
(fc1): Linear(in_features=1024, out_features=512, bias=True)
(fc2): Linear(in_features=512, out_features=256, bias=True)
(fc3): Linear(in_features=256, out_features=4096, bias=True)
(relu): ReLU()
(bn1): BatchNorm1d(64, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
(bn2): BatchNorm1d(128, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
(bn3): BatchNorm1d(1024, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
(bn4): BatchNorm1d(512, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
(bn5): BatchNorm1d(256, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
)
)
(conv1): Conv1d(1088, 512, kernel_size=(1,), stride=(1,))
(conv2): Conv1d(512, 256, kernel_size=(1,), stride=(1,))
(conv3): Conv1d(256, 128, kernel_size=(1,), stride=(1,))
(conv4): Conv1d(128, 13, kernel_size=(1,), stride=(1,))
(bn1): BatchNorm1d(512, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
(bn2): BatchNorm1d(256, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
(bn3): BatchNorm1d(128, eps=1e-05, momentum=0.1, affine=True, track_running_stats=True)
)
数据处理文件：data_utils\S3DISDataLoader.py，data_utils\indoor3d_util.py，data_utils\collect_indoor3d_data.py
indoor3d_util.py，collect_indoor3d_data.py这两个文件是用来对下载的原始数据进行处理，把标签和数据整合成.npy文件，文件中的每一行为XYZRGB以及label索引。indoord_util.py中定义了很多工具，有点像个工具包，同时定义了一些文件路径，collect_indoor3d_data.py使用了其中的collect_point_label这个工具。运行collect_indoor3d_data.py文件会在data/stanford_indoor3d中生成实验所需要的.npy（numpy）文件。
重点看S3DISDataLoader.py这个文件，首先定义了加载器S3DISDataset，继承torch.utils.data.Dataset，pytorch要实现自定义DataLoader至少需要实现__getitem__和__getlen__两个类方法，init方法中传入的参数还包括了测试区域（默认为5），以及block的大小（训练的时候是在1m*1m的block里面随机采集4096个点作为网络输入）。
class S3DISDataset(Dataset):
def __init__(self, split='train', data_root='trainval_fullarea', num_point=4096, test_area=5, block_size=1.0, sample_rate=1.0, transform=None):
super().__init__()
self.num_point = num_point
self.block_size = block_size
self.transform = transform
rooms = sorted(os.listdir(data_root))
rooms = [room for room in rooms if 'Area_' in room]#271个.npy文件
if split == 'train':
rooms_split = [room for room in rooms if not 'Area_{}'.format(test_area) in room]#除了5号区域之外的其他区域
else:
rooms_split = [room for room in rooms if 'Area_{}'.format(test_area) in room]#5号区域
self.room_points, self.room_labels = [], []
self.room_coord_min, self.room_coord_max = [], []
num_point_all = []
labelweights = np.zeros(13)#初始化每一类的权重[0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0. 0.]
for room_name in tqdm(rooms_split, total=len(rooms_split)):#tqdm传入一个可迭代的对象，制作进度条 eg:room_name:'Area_1_WC_1.npy'
room_path = os.path.join(data_root, room_name)#eg:'data/s3dis/stanford_indoor3d/Area_1_WC_1.npy'
room_data = np.load(room_path) # xyzrgbl, N*7
points, labels = room_data[:, 0:6], room_data[:, 6] # xyzrgb, N*6; l, N
tmp, _ = np.histogram(labels, range(14))#对输入的数据，也就是当前房间做直方图统计，返回每一类的点数，eg:[192039 185764 488740 0 0 0 28008 0 0 0, 0 0 218382]
labelweights += tmp
coord_min, coord_max = np.amin(points, axis=0)[:3], np.amax(points, axis=0)[:3]#xyz三个维度分别求最大最小值，
self.room_points.append(points), self.room_labels.append(labels)
self.room_coord_min.append(coord_min), self.room_coord_max.append(coord_max)
num_point_all.append(labels.size)#每个房间的总点数 比如训练时为204个房间 list:204
labelweights = labelweights.astype(np.float32)
labelweights = labelweights / np.sum(labelweights)
self.labelweights = np.power(np.amax(labelweights) / labelweights, 1 / 3.0)#（倒数*最大值）^(1/3)
print(self.labelweights)#统计所有训练数据的各类权重eg:[1.124833 1.1816078 1. 2.2412012 2.340336 2.343587 1.7070498 2.0335796 1.8852289 3.8252103 1.7948895 2.7857335 1.3452303]
sample_prob = num_point_all / np.sum(num_point_all)#每个房间的采样概率list:204：每个房间的点数/所有房间点总数
num_iter = int(np.sum(num_point_all) * sample_rate / num_point)#迭代次数：所有房间总点数*采样率（1代表全采）/4096 总共要迭代这么多次才能把所有房间采完
room_idxs = []
for index in range(len(rooms_split)):
room_idxs.extend([index] * int(round(sample_prob[index] * num_iter)))#不断往后面添加元素，添加元素为索引0~203，每次循环添加个数为：迭代次数*该索引房间的采样率。元素（索引0~204）的个数就是对应索引的房间采样的次数
self.room_idxs = np.array(room_idxs)#每次采样都是按照room_idxs中的元素选房间来采,按比例分配的思想，不是随机采或者大家一样
print("Totally {} samples in {} set.".format(len(self.room_idxs), split))#样本数
def __getitem__(self, idx):
room_idx = self.room_idxs[idx]
points = self.room_points[room_idx]#该索引房间内的所有点 # N * 6
labels = self.room_labels[room_idx] #该索引房间内所有点的标签 # N
N_points = points.shape[0]
while (True):
center = points[np.random.choice(N_points)][:3]#随机选择一个点坐标作为block中心
block_min = center - [self.block_size / 2.0, self.block_size / 2.0, 0]#block的区域范围：三个坐标的最小值
block_max = center + [self.block_size / 2.0, self.block_size / 2.0, 0]#block的区域范围：三个坐标的最大值
point_idxs = np.where((points[:, 0] >= block_min[0]) & (points[:, 0] <= block_max[0]) & (points[:, 1] >= block_min[1]) & (points[:, 1] <= block_max[1]))[0]#在block范围内的点的索引
if point_idxs.size > 1024:#直到采集的点超过1024个，否则就再随机采
break
if point_idxs.size >= self.num_point:#如果采的点比4096多就再选4096，少就复制一些点凑满4096
selected_point_idxs = np.random.choice(point_idxs, self.num_point, replace=False)#就在这些点里面再随机选4096个
else:
selected_point_idxs = np.random.choice(point_idxs, self.num_point, replace=True)#replace:True表示可以取相同数字，False表示不可以取相同数字
# normalize
selected_points = points[selected_point_idxs, :] # num_point * 6
current_points = np.zeros((self.num_point, 9)) # num_point * 9
current_points[:, 6] = selected_points[:, 0] / self.room_coord_max[room_idx][0]#论文中提到的输入为9维，最后三维为该点在房间中的相对位置
current_points[:, 7] = selected_points[:, 1] / self.room_coord_max[room_idx][1]
current_points[:, 8] = selected_points[:, 2] / self.room_coord_max[room_idx][2]
selected_points[:, 0] = selected_points[:, 0] - center[0]#对x,y去中心化,但z没有
selected_points[:, 1] = selected_points[:, 1] - center[1]
selected_points[:, 3:6] /= 255.0#RGB归一化
current_points[:, 0:6] = selected_points
current_labels = labels[selected_point_idxs]
if self.transform is not None:
current_points, current_labels = self.transform(current_points, current_labels)
return current_points, current_labels#返回4096个点和对应的标签
def __len__(self):
return len(self.room_idxs)这个文件里面还定义了ScannetDatasetWholeScene()，讲解测试文件的时候再看。
训练文件：train_semseg.py，用到了provider.py中的rotate_point_cloud_z（）做了数据增强（随机沿z轴旋转）。代码里面都是很常规的操作：设置用户参数，建立文件夹，设置超参数和参数自动调整方案，加载dataset生成dataloader，加载模型，然后train,eval，模型保存，打印信息。
测试文件：test_semseg.py
由于测试的时候并不是像训练那样随机采样block，而是需要把整个场景全部输入网络，所以用到了S3DISDataLoader.py中定义的ScannetDatasetWholeScene（）来制作数据。具体来说是将一个房间按给定步长网格化，然后有重叠的移动block进行点的采样，和训练的时候一样，block中的点如果不足4096，就重复采样一些点。这样在每个block内部一般都会有数个小的batch,将每个batch输入网络进行预测得到相应的预测分数进行保存，最后计算IOU，并将每个点类别信息和语义标签的颜色信息进行关联，然后一同写入文件。
S3DISDataLoader.py：
class ScannetDatasetWholeScene():
# prepare to give prediction on each points
def __init__(self, root, block_points=4096, split='test', test_area=5, stride=0.5, block_size=1.0, padding=0.001):
self.block_points = block_points
self.block_size = block_size
self.padding = padding
self.root = root
self.split = split
self.stride = stride
self.scene_points_num = []
assert split in ['train', 'test']
if self.split == 'train':
self.file_list = [d for d in os.listdir(root) if d.find('Area_%d' % test_area) is -1]
else:
self.file_list = [d for d in os.listdir(root) if d.find('Area_%d' % test_area) is not -1]
self.scene_points_list = []
self.semantic_labels_list = []
self.room_coord_min, self.room_coord_max = [], []
for file in self.file_list:
data = np.load(root + file)#加载的是一个房间内所有点
points = data[:, :3]
self.scene_points_list.append(data[:, :6])
self.semantic_labels_list.append(data[:, 6])
coord_min, coord_max = np.amin(points, axis=0)[:3], np.amax(points, axis=0)[:3]
self.room_coord_min.append(coord_min), self.room_coord_max.append(coord_max)
assert len(self.scene_points_list) == len(self.semantic_labels_list)
labelweights = np.zeros(13)
for seg in self.semantic_labels_list:
tmp, _ = np.histogram(seg, range(14))
self.scene_points_num.append(seg.shape[0])
labelweights += tmp
labelweights = labelweights.astype(np.float32)
labelweights = labelweights / np.sum(labelweights)
self.labelweights = np.power(np.amax(labelweights) / labelweights, 1 / 3.0)
def __getitem__(self, index):
point_set_ini = self.scene_points_list[index]#取出一个房间中的点
points = point_set_ini[:,:6]
labels = self.semantic_labels_list[index]
coord_min, coord_max = np.amin(points, axis=0)[:3], np.amax(points, axis=0)[:3]
grid_x = int(np.ceil(float(coord_max[0] - coord_min[0] - self.block_size) / self.stride) + 1)#把一个房间分成网格
grid_y = int(np.ceil(float(coord_max[1] - coord_min[1] - self.block_size) / self.stride) + 1)
data_room, label_room, sample_weight, index_room = np.array([]), np.array([]), np.array([]), np.array([])
for index_y in range(0, grid_y):
for index_x in range(0, grid_x):
s_x = coord_min[0] + index_x * self.stride#start
e_x = min(s_x + self.block_size, coord_max[0])#end 如果超出边界就取边界
s_x = e_x - self.block_size#移动完后归位，准备下一次步长移动，
s_y = coord_min[1] + index_y * self.stride
e_y = min(s_y + self.block_size, coord_max[1])
s_y = e_y - self.block_size
point_idxs = np.where(
(points[:, 0] >= s_x - self.padding) & (points[:, 0] <= e_x + self.padding) & (points[:, 1] >= s_y - self.padding) & (
points[:, 1] <= e_y + self.padding))[0]#一个block中的点其实还挺多的，eg:69678
if point_idxs.size == 0:#如果恰好这个block里面一个点也没有，就接着移动
continue
num_batch = int(np.ceil(point_idxs.size / self.block_points))#eg:18
point_size = int(num_batch * self.block_points)#这个操作把点数转为4096的整数倍eg:73728
replace = False if (point_size - point_idxs.size <= point_idxs.size) else True#point_size是point_idxs.size向上最接近的4096的整数倍，point_size-point_idxs.size是向上取整需要补足的点数,如果采样的点不够补足就需要重复采一些点，实际上只有采样点不足2048的时候才需要
point_idxs_repeat = np.random.choice(point_idxs, point_size - point_idxs.size, replace=replace)#随机采样补足向上取整的那部分
point_idxs = np.concatenate((point_idxs, point_idxs_repeat))#eg:73728
np.random.shuffle(point_idxs)
data_batch = points[point_idxs, :]#73728*6
normlized_xyz = np.zeros((point_size, 3))
#点在这个房间中的相对位置(0~1)之间 xyz
normlized_xyz[:, 0] = data_batch[:, 0] / coord_max[0]
normlized_xyz[:, 1] = data_batch[:, 1] / coord_max[1]
normlized_xyz[:, 2] = data_batch[:, 2] / coord_max[2]
data_batch[:, 0] = data_batch[:, 0] - (s_x + self.block_size / 2.0)#变换到局部坐标
data_batch[:, 1] = data_batch[:, 1] - (s_y + self.block_size / 2.0)
data_batch[:, 3:6] /= 255.0
data_batch = np.concatenate((data_batch, normlized_xyz), axis=1)#XYZRGBxyz
label_batch = labels[point_idxs].astype(int)
batch_weight = self.labelweights[label_batch]
data_room = np.vstack([data_room, data_batch]) if data_room.size else data_batch#在batch维度上进行拼接
label_room = np.hstack([label_room, label_batch]) if label_room.size else label_batch
sample_weight = np.hstack([sample_weight, batch_weight]) if label_room.size else batch_weight
index_room = np.hstack([index_room, point_idxs]) if index_room.size else point_idxs#block里的点在房间中的索引
data_room = data_room.reshape((-1, self.block_points, data_room.shape[1]))#网格循环结束之后，里面存储的就是每一次移动的block里面的点，是4096的整数倍，是多少倍一个block就有多少个batch
label_room = label_room.reshape((-1, self.block_points))
sample_weight = sample_weight.reshape((-1, self.block_points))
index_room = index_room.reshape((-1, self.block_points))
return data_room, label_room, sample_weight, index_room
def __len__(self):
return len(self.scene_points_list)#返回房间数67test_semseg.py：
BASE_DIR = os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))
ROOT_DIR = BASE_DIR
sys.path.append(os.path.join(ROOT_DIR, 'models'))
classes = ['ceiling', 'floor', 'wall', 'beam', 'column', 'window', 'door', 'table', 'chair', 'sofa', 'bookcase',
'board', 'clutter']
class2label = {cls: i for i, cls in enumerate(classes)}
seg_classes = class2label#{类名：索引}
seg_label_to_cat = {}#{索引：类名}
for i, cat in enumerate(seg_classes.keys()):
seg_label_to_cat[i] = cat
def parse_args():
'''PARAMETERS'''
parser = argparse.ArgumentParser('Model')
parser.add_argument('--batch_size', type=int, default=1, help='batch size in testing [default: 32]')
parser.add_argument('--gpu', type=str, default='0', help='specify gpu device')
parser.add_argument('--num_point', type=int, default=4096, help='point number [default: 4096]')
parser.add_argument('--log_dir', type=str, required=True, help='experiment root')
parser.add_argument('--visual', action='store_true', default=False, help='visualize result [default: False]')
parser.add_argument('--test_area', type=int, default=5, help='area for testing, option: 1-6 [default: 5]')
parser.add_argument('--num_votes', type=int, default=3, help='aggregate segmentation scores with voting [default: 5]')
return parser.parse_args()
def add_vote(vote_label_pool, point_idx, pred_label, weight):
B = pred_label.shape[0]
N = pred_label.shape[1]#4096 每一个block里面的小batch
for b in range(B):
for n in range(N):# 遍历每一个点
if weight[b, n] != 0 and not np.isinf(weight[b, n]):
vote_label_pool[int(point_idx[b, n]), int(pred_label[b, n])] += 1#每一个点归类到13个类别的统计
return vote_label_pool
def main(args):
def log_string(str):
logger.info(str)
print(str)
'''HYPER PARAMETER'''
os.environ["CUDA_VISIBLE_DEVICES"] = args.gpu
experiment_dir = 'log/sem_seg/' + args.log_dir
visual_dir = experiment_dir + '/visual/'
visual_dir = Path(visual_dir)
visual_dir.mkdir(exist_ok=True)
'''LOG'''
args = parse_args()
logger = logging.getLogger("Model")
logger.setLevel(logging.INFO)
formatter = logging.Formatter('%(asctime)s - %(name)s - %(levelname)s - %(message)s')
file_handler = logging.FileHandler('%s/eval.txt' % experiment_dir)
file_handler.setLevel(logging.INFO)
file_handler.setFormatter(formatter)
logger.addHandler(file_handler)
log_string('PARAMETER ...')
log_string(args)
NUM_CLASSES = 13
BATCH_SIZE = args.batch_size
NUM_POINT = args.num_point
root = 'data/s3dis/stanford_indoor3d/'
TEST_DATASET_WHOLE_SCENE = ScannetDatasetWholeScene(root, split='test', test_area=args.test_area, block_points=NUM_POINT)
log_string("The number of test data is: %d" % len(TEST_DATASET_WHOLE_SCENE))
'''MODEL LOADING'''#加载模型和预训练文件
model_name = os.listdir(experiment_dir + '/logs')[0].split('.')[0]
MODEL = importlib.import_module(model_name)
classifier = MODEL.get_model(NUM_CLASSES).cuda()
checkpoint = torch.load(str(experiment_dir) + '/checkpoints/best_model.pth')
classifier.load_state_dict(checkpoint['model_state_dict'])
classifier = classifier.eval()
with torch.no_grad():
scene_id = TEST_DATASET_WHOLE_SCENE.file_list#67个房间.npy文件
scene_id = [x[:-4] for x in scene_id]
num_batches = len(TEST_DATASET_WHOLE_SCENE)#67个房间
total_seen_class = [0 for _ in range(NUM_CLASSES)]#[0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
total_correct_class = [0 for _ in range(NUM_CLASSES)]
total_iou_deno_class = [0 for _ in range(NUM_CLASSES)]
log_string('---- EVALUATION WHOLE SCENE----')
for batch_idx in range(num_batches):
print("Inference [%d/%d] %s ..." % (batch_idx + 1, num_batches, scene_id[batch_idx]))
total_seen_class_tmp = [0 for _ in range(NUM_CLASSES)]
total_correct_class_tmp = [0 for _ in range(NUM_CLASSES)]
total_iou_deno_class_tmp = [0 for _ in range(NUM_CLASSES)]
if args.visual:
fout = open(os.path.join(visual_dir, scene_id[batch_idx] + '_pred.obj'), 'w')
fout_gt = open(os.path.join(visual_dir, scene_id[batch_idx] + '_gt.obj'), 'w')
whole_scene_data = TEST_DATASET_WHOLE_SCENE.scene_points_list[batch_idx]
whole_scene_label = TEST_DATASET_WHOLE_SCENE.semantic_labels_list[batch_idx]
vote_label_pool = np.zeros((whole_scene_label.shape[0], NUM_CLASSES))#N*13每个点都有13个分数
for _ in tqdm(range(args.num_votes), total=args.num_votes):
scene_data, scene_label, scene_smpw, scene_point_index = TEST_DATASET_WHOLE_SCENE[batch_idx]
num_blocks = scene_data.shape[0]
s_batch_num = (num_blocks + BATCH_SIZE - 1) // BATCH_SIZE#相当于向上找离num_blocks最近的BATCH_SIZE最近的整数倍
batch_data = np.zeros((BATCH_SIZE, NUM_POINT, 9))
batch_label = np.zeros((BATCH_SIZE, NUM_POINT))
batch_point_index = np.zeros((BATCH_SIZE, NUM_POINT))
batch_smpw = np.zeros((BATCH_SIZE, NUM_POINT))
for sbatch in range(s_batch_num):
start_idx = sbatch * BATCH_SIZE
end_idx = min((sbatch + 1) * BATCH_SIZE, num_blocks)
real_batch_size = end_idx - start_idx
batch_data[0:real_batch_size, ...] = scene_data[start_idx:end_idx, ...]
batch_label[0:real_batch_size, ...] = scene_label[start_idx:end_idx, ...]
batch_point_index[0:real_batch_size, ...] = scene_point_index[start_idx:end_idx, ...]
batch_smpw[0:real_batch_size, ...] = scene_smpw[start_idx:end_idx, ...]
batch_data[:, :, 3:6] /= 1.0
torch_data = torch.Tensor(batch_data)
torch_data = torch_data.float().cuda()
torch_data = torch_data.transpose(2, 1)
seg_pred, _ = classifier(torch_data)
batch_pred_label = seg_pred.contiguous().cpu().data.max(2)[1].numpy()
vote_label_pool = add_vote(vote_label_pool, batch_point_index[0:real_batch_size, ...],
batch_pred_label[0:real_batch_size, ...],
batch_smpw[0:real_batch_size, ...])
pred_label = np.argmax(vote_label_pool, 1)
# 统计测试结果
for l in range(NUM_CLASSES):
total_seen_class_tmp[l] += np.sum((whole_scene_label == l))
total_correct_class_tmp[l] += np.sum((pred_label == l) & (whole_scene_label == l))
total_iou_deno_class_tmp[l] += np.sum(((pred_label == l) | (whole_scene_label == l)))
total_seen_class[l] += total_seen_class_tmp[l]
total_correct_class[l] += total_correct_class_tmp[l]
total_iou_deno_class[l] += total_iou_deno_class_tmp[l]
iou_map = np.array(total_correct_class_tmp) / (np.array(total_iou_deno_class_tmp, dtype=np.float) + 1e-6)
print(iou_map)
arr = np.array(total_seen_class_tmp)
tmp_iou = np.mean(iou_map[arr != 0])
log_string('Mean IoU of %s: %.4f' % (scene_id[batch_idx], tmp_iou))
print('----------------------------')
#写入文件
filename = os.path.join(visual_dir, scene_id[batch_idx] + '.txt')
with open(filename, 'w') as pl_save:
for i in pred_label:
pl_save.write(str(int(i)) + '\n')
pl_save.close()
for i in range(whole_scene_label.shape[0]):
color = g_label2color[pred_label[i]]
color_gt = g_label2color[whole_scene_label[i]]
if args.visual:
fout.write('v %f %f %f %d %d %d\n' % (#每行前面加‘V’在obj格式中表示顶点
whole_scene_data[i, 0], whole_scene_data[i, 1], whole_scene_data[i, 2], color[0], color[1],
color[2]))
fout_gt.write(
'v %f %f %f %d %d %d\n' % (
whole_scene_data[i, 0], whole_scene_data[i, 1], whole_scene_data[i, 2], color_gt[0],
color_gt[1], color_gt[2]))
if args.visual:
fout.close()
fout_gt.close()
IoU = np.array(total_correct_class) / (np.array(total_iou_deno_class, dtype=np.float) + 1e-6)
iou_per_class_str = '------- IoU --------\n'
for l in range(NUM_CLASSES):
iou_per_class_str += 'class %s, IoU: %.3f \n' % (
seg_label_to_cat[l] + ' ' * (14 - len(seg_label_to_cat[l])),
total_correct_class[l] / float(total_iou_deno_class[l]))
log_string(iou_per_class_str)
log_string('eval point avg class IoU: %f' % np.mean(IoU))
log_string('eval whole scene point avg class acc: %f' % (
np.mean(np.array(total_correct_class) / (np.array(total_seen_class, dtype=np.float) + 1e-6))))
log_string('eval whole scene point accuracy: %f' % (
np.sum(total_correct_class) / float(np.sum(total_seen_class) + 1e-6)))
print("Done!")模型继续训练
利用当前训练好的模型继续训练，需要注意的是给出的best_model的epoch已经达到110，所以在train_sem_seg.py文件中需要设置epoch的值（要大于110），这里设置了140（再训30轮）。
def parse_args():
parser = argparse.ArgumentParser('Model')
parser.add_argument('--model', type=str, default='pointnet_sem_seg', help='model name [default: pointnet_sem_seg]')
parser.add_argument('--batch_size', type=int, default=16, help='Batch Size during training [default: 16]')
parser.add_argument('--epoch', default=140, type=int, help='Epoch to run [default: 32]')
parser.add_argument('--learning_rate', default=0.001, type=float, help='Initial learning rate [default: 0.001]')
parser.add_argument('--gpu', type=str, default='0', help='GPU to use [default: GPU 0]')
parser.add_argument('--optimizer', type=str, default='Adam', help='Adam or SGD [default: Adam]')
parser.add_argument('--log_dir', type=str, default='pointnet_sem_seg' , help='Log path [default: None]')
parser.add_argument('--decay_rate', type=float, default=1e-4, help='weight decay [default: 1e-4]')
parser.add_argument('--npoint', type=int, default=4096, help='Point Number [default: 4096]')
parser.add_argument('--step_size', type=int, default=10, help='Decay step for lr decay [default: every 10 epochs]')
parser.add_argument('--lr_decay', type=float, default=0.7, help='Decay rate for lr decay [default: 0.7]')
parser.add_argument('--test_area', type=int, default=5, help='Which area to use for test, option: 1-6 [default: 5]')
return parser.parse_args()由于是在win10下面进行实验，所以dataloader里面的num_worker参数需要改为0，要不然会报错：
trainDataLoader = torch.utils.data.DataLoader(TRAIN_DATASET, batch_size=BATCH_SIZE, shuffle=True, num_workers=0,
pin_memory=True, drop_last=True,
worker_init_fn=lambda x: np.random.seed(x + int(time.time())))
testDataLoader = torch.utils.data.DataLoader(TEST_DATASET, batch_size=BATCH_SIZE, shuffle=False, num_workers=0,
pin_memory=True, drop_last=True)在IDE中设置运行参数：
--model pointnet_sem_seg --test_area 5 --log_dir pointnet_sem_seg在我的辣鸡显卡上，训练还是比较耗时的，基本一个小时能完成一个epoch，所以到122的时候就把它停了，训练完之后再做一次测试：
eval point avg class IoU: 0.437896
eval whole scene point avg class acc: 0.531335
eval whole scene point accuracy: 0.784970
补充：从txt构造obj的python代码
ff = open('./1.obj','w')#自己先创建一个空的obj文件
with open('./conferenceRoom_1.txt','r') as f:#打开数据集里面的任意一个房间的txt文件，
line = f.readlines()#读取每一行
for line_list in line:
line_new = 'v '+line_list
ff.write(line_new)其实就是每行前面加个“v 空格",然后后缀名改成obj就可以直接用meshlab打开了.
标签：room,self,PointNet,np,points,点云,size,True,3D 来源： https://blog.csdn.net/weixin_42371376/article/details/118142529