ros 多机通信

主网络：192.168.51.10

 

子网络1：192.168.51.11

子网络1：192.168.51.12

子网络1：192.168.51.13

 

主机：

/etc/hosts 添加

192.168.51.10     nodemain

192.168.51.11     node1

192.168.51.11     node2

192.168.51.11     node3

修改~/.bashrc文件，最末添加

export ROS_HOSTNAME = nodemain

export ROS_MASTER_URI = http://nodemain:11311

主机路由器至少开放11311端口，如果从机也想获取主机信息，最好将所有端口都开放给主机

 

从机：

/etc/hosts 添加

192.168.51.10     nodemain

192.168.51.11     node1

192.168.51.11     node2

192.168.51.11     node3

修改~/.bashrc文件，最末添加

export ROS_HOSTNAME = node1

export ROS_MASTER_URI = http://nodemain:11311

从机连接的路由器必须全部端口开放给从机

 

受限于从机ros通信的tcpros端口是随机分配，为了防止出现传输受限，在路由器上需要将端口赋予给局域网下的电脑。若局域网下有多台电脑可能导致无法通信

对于从外网访问内网再连接的ros多机通信架构，一个主ip只能开放给一台从机。

 

若后续解决主机通过外网与某局域网下多台从机通信，会再更新

 

标签：51.11,nodemain,端口,通信,192.168,从机,export,多机,ros
来源： https://blog.csdn.net/weixin_40809340/article/details/117522085