ubantu18-ROS环境下配置IMU（STIM300），含驱动下载安装与硬件配置。

STIM300：
https://www.sensonor.com/products/inertial-measurement-units/stim300/

本人的工作空间名字为catkin_ws，将驱动装在src目录下，即在如图目录下打开终端：

从github下载驱动：

git clone https://github.com/vortexntnu/stim300.git

2.回到工作空间内,编译.

cd ..
catkin_make

3.刷新工作空间

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

4.插上STIM300，关于STIM300的硬件配置在文末。
开启新终端，输入：

roslaunch driver_stim300 stim300_driver.launch

此时往往会报错，是因为串口权限不足的问题，错误类似：
Permission denied: /dev/ttyUSB0
此时需要修改串口权限：

sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

再次输入：

roslaunch driver_stim300 stim300_driver.launch

如上，节点成功启动。

用rostopic list 命令查看当前话题

/imu/data_raw 即为STIM300发布的话题，由此可知，配置成功。

输入 rostopic echo /imu/data_raw 查看话题详细信息。

6.按照STIM300驱动中所给实例通过终端与STIM30通信。
安装minicom：

sudo apt-get install minicom

电脑连接STIM300，查看设备信息：

dmesg | grep tty

设置minicom，在终端输入：

sudo minicom -s

键盘上下选择：Serial port setup，修改三处如图：
A - Serial Device: /dev/ttyUSB0
E - 921600 8N1
F - Disable hardware flow control

其中修改E项时。发现找不到921600，只需要按“A”-NEXT，就会出现了。

返回上层，选择Modem and dialing，清除A-I.

修改Screen and keyboard， P - Add linefeed改为yes.
下一步Save setup as dfl 然后退出 minicom。
（退出时，先按ctrl+A进入设置状态，再按x，YES才可，直接ctrl+c是无法退出的。）

重新按十六进制模式进入设置：

sudo minicom -H

正常情况下，stim300会重新发送标准数据报，终端上会有数字显示。

硬件配置：

硬件连接可以参考以下两篇文章：
https://blog.csdn.net/weixin_44311016/article/details/90085733
https://blog.csdn.net/xy6zzz/article/details/106044950?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-baidujs_title-0&spm=1001.2101.3001.4242

STIM300要接5V电源，记得共地；本人用的UT-890K实现USB-RS-422，系统是ubantu18.04。

注：
本人最后用的STIM300驱动是我们实验室自己写的，用上面讲的GitHub驱动理论上没问题，但我着实遇到了未解之谜，后期再更新。
邮箱：liang_lin00@163.com，如有错误，感谢指出，欢迎交流。

标签：sudo,下载安装,stim300,ubantu18,minicom,driver,STIM300,https
来源： https://blog.csdn.net/qq_43944331/article/details/117422343