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matlab练习程序(PID)

作者:互联网

之前用simulink仿过一次PID算法,这次用代码实现一遍。

该算法工程性很强,一般需要结合实际调整一个合适的参数用于控制。

matlab代码如下:

clear all;close all;clc;

target_speed = [5*ones(300,1);ones(300,1);ones(300,1)*10;ones(300,1)*2];
real_speed = zeros(length(target_speed),1);

Kp = 0.2;Ki = 0.1;Kd = 0.1;

intergral = 0;
pre_err = 0;
for i=2:length(target_speed)
    
    err = target_speed(i) - real_speed(i-1);
    intergral = intergral + err;
    u = Kp*err + Ki*intergral + Kd*(err - pre_err);
    pre_err = err;
    
    real_speed(i) = u;    %简化一下,控制量直接转为状态量了
end

plot(target_speed,'b')
hold on;
plot(real_speed,'r')
legend('目标','实际')

结果如下:

标签:real,target,err,300,练习,PID,ones,matlab,speed
来源: https://www.cnblogs.com/tiandsp/p/15449308.html