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g2o 代码学习—— exp map and log map for SE(3), SIM(3)

作者:互联网

我一般不咋用 g2o,我用 ceres-solver。有人 g2o 的代码看不懂,问我。所以我就帮忙看一下。

sim(3) 的 exponential map 是一个有意思的东西,推了一下。主要参考 [1],辅助参考 [2],也从 Wikipedia 拿了一些简单的结论来用。

1. g2o SE(3)

2. g2o SIM(3)

Reference

[1] Allen–Blanchette, Christine, Spyridon Leonardos, and Jean Gallier. "Motion interpolation in sim (3)." (2014).

[2] Barfoot, Timothy D. State Estimation for Robotics. Cambridge University Press, 2017.

标签:map,log,SIM,SE,g2o,代码,sim
来源: https://www.cnblogs.com/JingeTU/p/14773877.html