DJI——从零开始配置dji无人机ROS控制环境
作者:互联网
文章目录
- 1.安装DJI Onboard-SDK
- 1.2 安装nema-comms
- 1.3 安装FFmpeg
- 2.编译ROS工程
- 2.1 创建ROS工程
- 2.2 下载OSDK
- 2.3 编译ROS工程
- 3. 在自己包里面添加dji_sdk
- 参考文献
1.安装DJI Onboard-SDK
1.1 下载、编译、安装Onboard-SDK
从Github上获取DJI Onboard SDK,并在DJI Onboard SDK 目录下使用如下命令安装DJI Onboard SDK。
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
1.2 安装nema-comms
sudo apt-get install ros-{release}-nmea-comms
将其中{release}替换为自己安装ROS的版本,例如 sudo apt-get install ros-melodic-nmea-comms
1.3 安装FFmpeg
sudo apt-get install libavcodec-dev libswresample-dev
2.编译ROS工程
2.1 创建ROS工程
mkdir UAVs/src
cd UAVS
2.2 下载OSDK
cd UAVs/src
git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS.git
2.3 编译ROS工程
catkin_make
3. 在自己包里面添加dji_sdk
3.1 修改package.xml文件
在package.xml
文件中添加:
<build_depend>dji_sdk</build_depend>
<exec_depend>dji_sdk</exec_depend>
在CMakeLists.txt
文件中添加
find_package(DJIOSDK REQUIRED)
add_executable(uav_controler src/uav_controler.cpp)
target_link_libraries(uav_controler ${catkin_LIBRARIES} ${DJIOSDK_LIBRARIES} jsoncpp)
并在find_package
中添加dji_sdk
,如下:
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
...
dji_sdk
}
参考文献
- https://developer.dji.com/cn/onboard-sdk/documentation/quickstart/development-environment.html
标签:sdk,DJI,dji,Onboard,ROS,SDK 来源: https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/111385706