ros 运行注意事项

学习ros推荐看官方教程,现在里面大部分都有翻译成中文的版本，多看看绝对没错

1. 数据的实时性

要保证从节点获取的数据是最新的，就必须设置Publisher的queue_size和Subscriber的queue_size都为1，如果数据过大还需要设置buff_size
具体参考博客ROS订阅最新的消息及queue_size和buff_size的理解

2. 名称

我们往往将节点名和执行文件命名相同，但要注意节点名并不一定与对应可执行文件名称相同

1. 包内可执行程序名由包内CMakeLists.txt控制生成

add_executable( exe_name xxx.cpp)

2. 在每个可执行程序的main里都会有定义节点的语句，这里的节点名字只是用于代码编译，和launch文件的节点名不是一回事

明确一下与节点相关术语的含义：

• Nodes：节点，一个节点即为一个可执行程序，它可以通过ROS与其他节点通信，另外，一个catkin程序包里可以有很多节点
• Messages：消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题，是一个载体。
• Topics：话题，节点可以向话题发布消息或可以向话题订阅消息，像通信中转站一样。
• Master：节点管理器，ROS名称服务。
• rosout：话题‘总管’，相当于std::cout
  所有的节点发布都向话题/rosout 发布消息,该话题由同名的/rosout 节点订阅。这个话题的作用是用来生成各个节点的文本日志消息
• roscore：是在运行所有ROS程序前首先要运行的命令

3.中断程序

• Ctrl-C 命令终止节点
  使用这种方法时可能不会在节点管理器中注销该节点,因此会导致已终止的节点仍然在 rosnode 列表中。这虽然没有什么坏处,但可能会让用户对当前系统的行为感到困扰。此时可以使用下面的命令将节点从列表中删除:rosnode cleanup

• ctrl+c无法中断while循环
  python利用rospy.is_shutdown()函数来判断当前是否关闭掉当前的进程

def main():
    rospy.init_node('test', anonymous=True)
    while not rospy.is_shutdown():
        rospy.loginfo('gogogo')

if __name__ == '__main__':
    main()

C++可以使用信号来监听

1. ros::ok()接口：返回false，说明节点已经关闭。
2. ros::isShuttingDown()接口：返回true，说明ros::shutdown()被调用，但是节点不一定结束
3. 在ros::init()选项中，有一选项ros::init_options::NoSigintHandler，决定是否默认SIGINT处理函数，若不带此参数，则程序在收到SIGINT信号（ctrl+c）时，ros::ok()返回false，节点可以走关闭流程。若带此参数，需要自己设置SIGINT处理函数，以保证节点可以结束

#include "ros/ros.h"
#include <signal.h>
 
void MySigintHandler(int sig)
{
	//这里主要进行退出前的数据保存、内存清理、告知其他节点等工作
	ROS_INFO("shutting down!");
	ros::shutdown();
}

int main(int argc, char** argv){
	ros::init(argc, argv, "test");
	signal(SIGINT, MySigintHandler);
	
	ros::Rate loop_rate(1);
	int sec = 0;
	while(ros::ok() && sec++ < 5){
		loop_rate.sleep();
		ROS_INFO("ROS is ok!");
		ros::spinOnce();
	}
	ROS_INFO("ROS bey!");
}

4.运行

运行ros节点一般有两种方法：

1. 使用rosrun,在设置完环境变量后，可以使用包名来直接运行一个包内的节点。

$rosrun  [package_name]  [node_name]

注意：这种方法需要新打开一个终端 运行$roscore

2. 使用roslaunch

$roslaunch  [package]  [fliename.launch]

launch是个文件，用launch文件来运行程序相对于rosrun的优点有两个：

• 可以向程序传参,常配合yaml配置参数
• 可以同时运行多个节点
  具体使用参考launch和yaml使用

5.常用命令

• 获得话题列表 rostopic list，这个列表列举的话题和 rqt_graph 中展示的话题应该是一样的。
• 打印消息内容 rostopic echo topic-name
• 测量发布频率rostopic hz topic-name，带宽rostopic bw topic-name-查
• 看话题rostopic info topic-name，可以获得消息类型等信息
• 查看消息类型rosmsg show message-type-name-用
• 命令发布消息rostopic pub –r rate-in-hz topic-name message-type message-content，如rostopic pub –r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist ’[2,0,0]’ ’[0,0,0]’
• 问题检查:roswtf
• 参数查看 rosparam get /run_id 查看 run_id通过runid来查看日志消息
• 清除日志rosclean check ，rosclean purge

6.有用但被忽略的指令：

• rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree查看tf 树
• roscd [pkg_name] 转到包路径
• rosdep install [pkg_name]安装包所有依赖
• rosls [pkg_name] 列出包里面的文件
• rostopic info [topic] 查询话题详细内容
• rosnode info [topic] 查询节点详细内容
• rostopic type [topic] 列出消息类型 eg：/cmd_vel
• rosmsg show [msg_name] 列出消息包含的具体变量

7. 数据类型

注意不同语言间发布和获取的数据注意类型的转换：
比如C++发布的uint和int在python上对应的都是int，如果msg定义的是int，传递负数会被自动转换的

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来源： https://blog.csdn.net/u011888840/article/details/111377454