机器人团队第三周学习总结

本周我初步了解了51循迹小车的系统原理，控制模块最小系统，电机驱动模块，电源模块，循迹模块，超声波测距模块，并用软件实现了小车前进实验。
上周进行了小车的安装，看上视频教程一步一步做也很简单。小车底板每一部分的功能大致是这样：

接下来就是调试智能小车。首先是黑白线识别模块调试。它由W1(W2)电位器，L1(L2)信号指示灯左光电传感器组成。W1(W2）是调节灵敏度的，L1（L2）信号灯没有接接收到红外信号时（红外传感器下方是黑色）会不亮（ 输出高电平1），当接到到红外反馈信号后（红外传感器下方是白色），指示灯亮起（ 输出低电平0）。其次是避障模块调试，原理同上。最后是电机模块调试。其中EN1和EN2是使能端（高电平有效），它们必须都接在VCC（+5V电源)上，电机才能工作。IN1~IN4是分别控制左右电机的正反转：
IN1接到VCC(正5V 电源)（左电机顺时针转反转信号线，高电平有效）
IN2接到VCC(正5V 电源)（左电机逆时针转正转信号线，高电平有效）
IN3接到VCC(正5V 电源)（右电机顺时针转正转信号线，高电平有效）
IN4接到VCC(正5V 电源)（右电机逆时针转反转信号线，高电平有效）
然后是底盘原理图。

其中7805是降压芯片，电压一般是6V~12V


这里是一个逻辑电路，电机的电流+出-进（IN1=1,IN2=0)为顺时针转，-出+进(IN1=0,IN2=1)为逆时针转。还有我们可以通过PWM控制速度，也就是改变占空比（高电平时间/周期）

左半部分为循迹模块，右半部分为避障模块，下半部分运用到了比较器


最后就开始了小车的前进实验和前后左右综合实验。代码不知道为什么传不上去。本周学习内容基本就这些。

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