Velodyne激光雷达的使用
作者:互联网
velodyne 16线如下图所示:
坐标x轴朝向正前方。
供电12V,数据通过网线传输,网线连接电脑。
velodyne默认IP是192.168.1.201
,如果已修改,请牢记!这里展示的velodyne的IP已经修改为192.168.1.51
。
在浏览器输入velodyne的IP,会弹出下面这个窗口,velodyne的外参可以在这里修改。
Network
就是velodyne的IP,Host
就是velodyne连接电脑之后,电脑的IP,需要设置成和上图一样。
在工作空间下git clone velodyne 的ROS驱动包:
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
修改velodyne_pointcloud
包下的VLP16_points.launch
的内容,
默认的port
是2368
,需要根据velodyne的IP修改,这里我的修改为2351
。
保存,编译,启动velodyne 驱动launch文件,启动rviz。
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
设置Fixed Frame
为velodyne
,添加PointCloud2
,设置正确的topic: /velodyne_points
,rviz显示如下,velodyne工作正常。
标签:git,launch,IP,Velodyne,修改,points,使用,velodyne,激光雷达 来源: https://blog.csdn.net/qq_42226250/article/details/110383496