【ROBOGUIDE仿真】:独立行走轴(导轨)的参数设定与环境搭建
作者:互联网
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移动搬运项目地址:
【ROBOGUIDE仿真】:导轨机器人多物料搬运工作站
工程的创建
- 新建项目
- 选择搬运
HandingPRO
- 设置项目名称
3. 选择控制器版本,这里选择8.3版本
4. 选择HandingTool
5. 选择机器人型号,这里选择 ROBOT H721
6. 选择下一步
- 勾选外加控制器并选择中文
- 点击
Finsh
完成创建;
用控制启动方式新建行走轴
示教器参数设置
- 点击
menu
,选择9:机器人设定
- 移动到
Extend Axis Control
然后使用示教器上的F4进入menu
- 机器人的1-7轴都是Group一组,选择1
- 设置新添加轴为机器人的第七轴:7
. - 添加附加轴:2
- 设置添加轴数为 :1
7. 选择添加轴的方式 增强版:2
8. 附加轴的伺服电机的种类:62
9. 选择点击类型及电流控制值:2
10. 选择轴的形态(因为是把附加轴和机器人的六个轴作为一个组,即集成的,而且是线性的):1
11. 将行走抽添加的Y方向:2
12. 设置减速比(即电机旋转一周附加周可以增加多少mm(线性),或多少的角度(旋转)):10
13. 建议速度:2
14. 附加轴相对电机的旋转的方向:2
15. 设置附加轴最高限制,即导轨的长度 :4000
16. 设置最低限制:-100(此时允许用户操作时超程100)
17. 输入0点 即坐标原点:0
18. 设置加速时间:2
19. 设置最小加速时间:2
20. 电机负载的载重比:3
21. 设置伺服放大器编号:2
22. 设置伺服放大器类型:2
23. 选择抱闸:1(表示与六个轴相连)
24. 伺服的超时设定:1
25. 伺服电机的关闭时间:30
26. 设置完成,退出;
27. 到这下面这个见面先不用着急,下面进入冷启动
28. 点击FCTN进入冷启动1然后确认
加入导轨
在新建轴点动机器人
因为新加入的第七轴和机器人的六个轴为一组,因此只需要在示教器点击shift+J7
标签:仿真,机器人,ROBOGUIDE,附加,选择,点击,设置,导轨 来源: https://blog.csdn.net/qq_44717317/article/details/105489497