一种快速UWB 测距方法(单周期法) -- 代码实现
作者:互联网
在之前的分析过一种快速测距方法原理:https://www.cnblogs.com/tuzhuke/p/12359038.html
这里做代码实现。 测距分为设备A 和 设备B,与原理部分NodeA NodeB对应。
代码中,设备B,也就是NodeB,启动发送。
NodeB:将之前的两个时间戳加载到数据包中,开始上电的时候,这个时间戳信息可能是无效的。
NodeA 接收到NodeB,根据原理部分,需要处理自己的时间戳,同时通过数据包的信息,获取NodeB 时间戳信息,然后变可以计算距离信息
NodeA,收到NodeB后,同时要回复一条信息
case 'D'://distance msg_f_send.messageData[0]='d'; msg_f_send.messageData[1]=msg_f->messageData[1]; dwt_writetxdata(psduLength, (uint8 *)&msg_f_send, 0) ; // write the frame data dwt_writetxfctrl(psduLength, 0); /* Start transmission. */ dwt_starttx(DWT_START_TX_IMMEDIATE); //MUST WAIT!!!!! while (!((status_reg = dwt_read32bitreg(SYS_STATUS_ID)) & (SYS_STATUS_TXFRS))) { }; dwt_write32bitreg(SYS_STATUS_ID, SYS_STATUS_TXFRS|SYS_STATUS_RXFCG); Handle_TimeStamp();
以上就是NodeA处理的所有主要事件。NodeA发送给NodeB,Node B更新事件戳,并准备下次发送给NodeA,依次往复不停测距。
NodeB发送时定时发送的,可以改成收到NodeA信息后,立马发送,测距频率会大幅提高!
case 'd'://distance BroadCastComplete =1; tx_node[msg_f_recv->messageData[1]].tx_ts[0] = get_tx_timestamp_u64(); tx_node[msg_f_recv->messageData[1]].rx_ts[0] = get_rx_timestamp_u64(); break;
代码下载:51uwb.cn
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标签:dwt,NodeA,代码,NodeB,SYS,messageData,msg,UWB,测距 来源: https://www.cnblogs.com/tuzhuke/p/12431115.html