其他分享
首页 > 其他分享> > 无人机常用的几种坐标系及其变换

无人机常用的几种坐标系及其变换

作者:互联网

无人机常用的几种坐标系及其变换

坐标系

在无人机的导航、制导和控制中,经常需要用到以下几种坐标系:

  1. the geodetic coordinate system(地理坐标系),
  2. the earth-centered earth-fixed (ECEF) coordinate system(ECEF 坐标系),
  3. the local north-east-down (NED) coordinate system(当地 NED 坐标系),
  4. the vehicle-carried NED coordinate system(机载 NED 坐标系),
  5. the body coordinate system(机体坐标系).

有时还会用到 ECIF 坐标系(the earth-centred inertial frame)。注意 ECIF 和 ECEF 坐标系的区别:ECIF 坐标系是一个惯性坐标系,其 x, y 轴相对于恒星固定,z 轴只向地球的北极;ECEF 坐标系随地球一起旋转,x , y 轴都在赤道平面上,x 轴经过本初子午线,z 轴同样指向地球的北极,y 轴方向根据右手坐标系确定。
在这里插入图片描述 图1 ECIF 坐标系和 ECEF 坐标系

需要注意的是,由于固有的机械结构设计和电池电量的限制,小型 UAV 通常只在一个小的区域内以较低的速度飞行。因此,在不同的坐标系之间进行转换时,可以做一些简化。例如,在当地 NED 坐标系和机体坐标系

标签:ECEF,ECIF,变换,NED,system,无人机,coordinate,坐标系
来源: https://blog.csdn.net/FSKEps/article/details/104106349