本科里折腾的过去、闪光的回忆

就在读研眼看着结束的时候，发现自己之前做过的东西从来没有认真总结过，就在这个寒假把过去在技术上的经历好好整理下吧。

或许多年以后，在我慵懒的躺在摇椅上扇蒲扇的时候，靠着这篇文章，我还能回忆起年轻的时候那些快活的日子哈哈哈。

大一的时候学习了stm32单片机，我把实验室一个毕业多年的学长留下的六足机器人驱动了起来，看着它笨拙的小跑的时候还是很高兴。

电源就用以前学长飞思卡尔的电池，在加一块18路的电源驱动板，哈哈这些我竟然还记得。

但是这个玩意舵机老爱坏，坏一次中值就变一次，烦得很，不过每次实验室纳新的时候还是会把它拿出来给新生玩。

第一次学以致用是在大二的时候，大二做的第一个小东东是一个激光测距。三角法激光测距：532nm激光器+平行放置的镜头+窄带滤光片。我就负责把镜头后的一维PSD的电流信号采集出来，再换算成对应的距离。后来发现程序按照公式计算出来的距离不准，那就来标定的，每隔5cm标定一次，测距时的结果就按照标定的线性计算。第一次熬夜就是因为赶在第二天比赛前把标定做好。

大二下学期参加了光电设计大赛，题目是无人机投掷乒乓球，要利用四轴携带乒乓球投掷到三个不同颜色的框中。令人印象深刻的比赛，自从做了它，天天在实验室包宿。实际上当时根本就没有独立做过四轴，没有技术基础。幸好有一个开源的方案叫做匿名四轴，就用它改一改。我们在天花板上架一个摄像头，四轴上加一个信号灯，摄像头要实时捕捉无人机和框的位置。位置就是不同颜色通道中联通域中心，用opencv来做也很简单。无人机底部还用超声波配合确定下高度，以便计算无人机的实际位置。再加上蓝牙，我用mfc写了一个上位机不断的把位置发送给四轴。这些方案都很快确定下来了。后面就是每天配合队友不断的调四轴，调pid。在学校的时候调出来的结果都很正常，可是去成都比赛了，各种问题就出来了。到成都摄像头就坏了，pid参数乱了，那两天真的快给人愁哭了。但是最后竟然还那了个国三，就感觉没白来，高兴坏了。

大二结束的暑假成都光电所把报名的科研创新项目结题，当时用Kinect重建了下三维模型，做的东西很简单，就是拼接点云，图优化。我们是光电学院，关于图像的课程只有一门数字图像处理，通过这个就是对slam才有了一个基本的认识。做的过程中发现求解pnp问题的时候可以计算特征点之间的距离来筛选匹配特征点，就这样再加上答辩那天临场发挥不错，竟然临时改奖项，给我们一个特等奖哈哈哈，回来又把这个写出来投了个核心，收获颇丰。

暑假回来9月份发现，上学期抽空参加的数学建模还可以参加省赛。题目就是一个船放下锚链后，船的可移动范围。由于锚链的自重，需要用微分的思想考虑受力问题，思路很快就有了。然后就是我写程序求解，两个队友写论文画图。包宿三天给做完头昏脑涨，竟然还拿了个国二，开心。

后面是大三下准备考研，后面万幸推免啦，再后面啊，就给同学拍拍照片，吃吃饭喝喝酒，我的大学生活就结束啦。

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