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CAN总线(J1939)速成指南【1】

作者:互联网

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原文地址:CAN总线(J1939)速成指南【1】

很久以前当思想对CAN总线还一窍不通的时候,尝试百度搜索过非常多的CAN总线相关的教程,包括J1939的中文译本。大部分看完之后还是没搞明白,本文思想将站在初学者的角度分享一些CAN总线的知识点。

为了降低阅读门槛,本文只对CAN总线的数据帧进行解读

这是一个CAN扩展帧的完整结构图,针对刚入门的小伙伴来说。不需要每一个元素都理解,思想的套路是让大家先能看懂报文。至于其他的元素就在实际的工作中进行扩展学习。

扩展帧头部有32位的仲裁字段,仲裁字段中对于我们最有用的就是11位的标识符18位的拓展标识符

这29位的数据就组成了我们通常所说的报文ID,或者叫做PGN(Parameter Group Number)。

以一个常见的发动机报文ID:0x18FEF100为例

0x:表示报文以16进制进行标识;

00:表示源地址(SA),长度8个位,表示该条报文由哪个部件的MCU发送出来,这里的00一般表示由发动机发出;

F1:表示PS,长度8个位,总线工程师根据实际需要进行定义,好比一个人的姓;

FE:表示PF,长度8个位,总线工程师根据实际需要进行定义,好比一个人的名字;

18:表示优先级(Priority),长度3个位,18对应的优先级位6;

如上图的结构,Priority处于第27~29位,Priority的二进制表示位,对应到25~32这一个字节就是十六进制的0x18

数据段

数据段用于存放,当前报文所要传输的数据。每一帧数据最大可以存放8个字节,共64个位的数据。这64个位可以包含好很多个信号,总线工程师需要定义每一个信号的起始位置、长度、分辨率、偏移量

以J1939-71为中EEC1报文为例子,下半部分可以看到数据段包含了哪些信号,在【Parameter Name】对他们进行描述。前面对应定义了该信号的启示位置【Start Position】与长度【Length】。需要注意的【Start Position】以字节为单位,如【1.5】表示第一个字节的第五个位。根据数据启示位置与长度截取出来的整数值成为原值

【SPN】则是标准1939协议对该条信号数据的解析规则的定义,为了让大家容易搜索,搜索SPN 190就能够得到Engine Speed这条信号的解析规则。最需要关心的就是这个分辨率【Resoultion】,偏移量【Offset】。需要通过这两个参数对原值进行运算,得到解析值

公式:

解析值=原值*分辨率+偏移量(用于接收)

原值=(解析值-偏移量)/分辨率(用于发送)

例子:设接收到的Engine Speed的原值为0x2EE0(十进制12000),求发动机实际转速。

发动机转时候=12000*0.125+0=1500rpm

注:实际定义协议中不需要有SPN直接定义解析与偏移即可。

标签:原值,定义,个位,报文,总线,速成,J1939,解析
来源: https://blog.csdn.net/wusx2004/article/details/95787923