数据传输

CAN总线传输的是CAN帧。CAN的通信帧分为五种：数据帧，远程帧，错误帧，过载帧和帧间隔

数据帧

数据帧是使用最多的帧，帧组成如下

仲裁段

只要总线空闲，总线上的任何节点都可以发送报文，如果有两个以及两个以上的节点开始传送报文，那么会存在总线访问冲突的可能，CAN使用标识符的逐位仲裁解决了这个问题。

数据帧根据仲裁段长度不同分为标准帧（11位）和扩展帧（29位），即报文解析中的帧ID。帧ID越小，优先级越高；标准帧优先级高于扩展帧。

数据段

数据段传送的内容是报文解析中的帧数据，一个数据帧传送的数据量为8个字节，MSB先传输

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