40.5、Calibration Function

1. create_calib_data( : : CalibSetup, NumCameras, NumCalibObjects : CalibDataID)

   功能：创建Halcon标定数据模型

   CalibSetup：标定类型。默认值'calibration_object'

   NumCameras：摄像机数量。默认值1

   NumCalibObjects：标定板数量。默认值1

   CalibDataID：标定数据模型模板（简称标定模型句柄）

   注：建议CalibDataID变量在创建之前初始化为-1，创建句柄后，值一般是非负数，在释放句柄后，虽然模板被销毁，但是句柄的值没有改变，建议把这个变量赋值为-1，通过以上操作，就可以通过判断句柄是否为负数来判断标定模型是否有效。

2. set_calib_data_cam_param( : : CalibDataID, CameraIdx, CameraType, CameraParam : )

   功能：设置摄像机模型和摄像机参数

   CalibDataID：标定模型句柄

   CameraIdx：摄像机索引，默认值为0

   CameraType：摄像机类型，具体查看《40、相机标定》 《40.2、Halcon相机标定模型》，默认值'area_scan_polynomial'

   CameraParam：摄像机参数，具体查看《40.2、Halcon相机标定模型》

3. set_calib_data_calib_object( : : CalibDataID, CalibObjIdx, CalibObjDescr : )

   功能：设置标定板描述文件

   CalibDataID：标定模型句柄

   CalibObjIdx：标定板索引，默认值0

   CalibObjDescr：标定板描述文件

4. find_caltab(Image : Caltab : CalTabDescrFile, SizeGauss, MarkThresh, MinDiamMarks : )

   功能：提取标定板区域，具体查看《40.4、相机标定方法》

   Image：输入图像

   Caltab：输出标定板区域

   CalTabDescrFile：标定板描述文件

   SizeGauss：高斯滤波尺寸，默认值3

   MarkThresh：标志点阈值，默认值112

   MinDiamMarks：标志点最小直径，默认值5

5. find_marks_and_pose(Image, CalTabRegion : : CalTabDescrFile, StartCamParam, StartThresh, DeltaThresh, MinThresh, Alpha, MinContLength, MaxDiamMarks : RCoord, CCoord, StartPose)

   功能：提取标志点坐标以及评估摄像机位姿

       Image：输入图像

   CalTabRegion：输入标定板区域

   CalTabDescrFile：输入标定板描述文件

   StartCamParam：输入摄像机参数

   StartThresh：输入标志点初始阈值，默认值128

   DeltaThresh：输入标识单区域阈值递减，默认值10

   MinThresh：输入提取标志点区域最小阈值

   Alpha：输入提取标志点平滑去噪系数，默认值0.9，值越小，去噪效果越好，损失边缘细节越多，值越大，去噪效果越差，保留边缘细节越多。

   MinContLength：输入提取标志点最小轮廓长度，默认值15

   RCoord：输出标志点圆形Y坐标数组

   CCoord：输出标志点圆心X坐标数组

   StartPose：输出评估摄像机位姿

   找出来的点RCoord、CCoord按一下图排序，单位是像素（靠近三角形为起点，顺时针方向）

   

    

    

6. set_calib_data_observ_points( : : CalibDataID, CameraIdx, CalibObjIdx, CalibObjPoseIdx, Row, Column, Index, Pose : )

   功能：把find_marks_and_pose得到的标志点坐标和评估位姿数据存储在标定模型中

   CalibDataID：输入标定模板句柄

   CameraIdx：输入摄像机索引,默认值0

   CalibObjIdx： 输入标定板索引

   CalibObjPoseIdx：输入标定板位姿索引

   Row：输入提取标志点圆心Y坐标数组

   Column：输入提取标志点圆心X坐标数组

   Index：输入使用所有的标志点，默认值为'all'

   Pose：输入摄像机评估位姿

7. calibrate_cameras( : : CalibDataID : Error)

   功能：标定摄像机

   CalibDataID：输入标定模板句柄

   Error：输出平均误差

8. get_calib_data( : : CalibDataID, ItemType, ItemIdx, DataName : DataValue)

   功能：查询存储在标定模型中的数据

   CalibDataID：输入标定模型句柄

   ItemType：数据类型。

               'camera'：表示要获取数据类型是与摄像机相关数据

               'calib_obj_pose'：表示要获取数据类型与标定板位姿相关数据

   ItemIdx：输入参数

               ItemType='camera'时，ItemIdx表示摄像机索引

               ItemType='calib_obj_pose'时，ItemIdx是一个数组[CalibObjIdx, CalibObjPoseIdx]，其中CalibObjIdx表示标

                       定板索引，CalibObjPoseIdx表示参考位姿的图像索引

       DataName：输入要查询的属性名。'params'表示摄像机参数（内参）

   例：

   get_calib_data (CaliDataID, 'camera', 0, 'params', DataValue)

   查询摄像机0的摄像机参数（内参数）

   get_calib_data (CaliDataID, 'calib_obj_pose', [0,CalibObjPoseIdx], 'pose', Pose)

   查询摄像机位姿（外参），该位使用0标定板，以索引CalibObjPoseIdx的标定图像的位姿参考位姿

9. set_origin_pose( : : PoseIn, DX, DY, DZ : PoseNewOrigin)

   功能：设置新的坐标原点

   PoseIn：输入原始位姿

   DX：输入沿着世界坐标的X轴的平移量

   DY：输入沿着世界坐标Y轴的平移量

   DZ: 输入沿着世界坐标Z轴的平移量

   PoseNewOrigin:输出新的位姿

10. clear_calib_data( : : CalibDataID : )

    功能：释放标定模型（所占用的资源）

    注：建议CalibDataID变量在创建之前初始化为-1，创建句柄后，值一般是非负数，在释放句柄后，虽然模板被销毁，但是句柄的值没有改变，建议把这个变量赋值为-1，通过以上操作，就可以通过判断句柄是否为负数来判断标定模型是否有效。

11. write_cam_par( : : CameraParam, CamParFile : )

    功能：以文件格式保存摄像机参数

    CameraParam：输入摄像机参数

    CamParFile：输入路径扩展名为.dat,.cal

12. read_cam_par( : : CamParFile : CameraParam)

    功能：从文件读取摄像机参数

    CamParFile：输入路径扩展名为.dat,.cal

    CameraParam：输出摄像机参数

13. write_pose( : : Pose, PoseFile : )

    功能：以文件格式保存位姿

    Pose：输入位姿

    PoseFile：输入路径，扩展名为.dat

14. read_pose( : : PoseFile : Pose)

    功能：从文件读取位姿

    PoseFile：输入路径扩展名为.dat

    Pose：输出位姿

15. caltab_points( : : CalTabDescrFile : X, Y, Z)

    功能：从标定板描述文件中提取标志点中心坐标，该坐标值是标定板坐标系统你的坐标值

    CalTabDescrFile：输入标定板描述文件

    X：标志点中心X坐标数组

    Y：标志点中心Y坐标数组

    Z：标志点中心Z坐标数组

    按以下坐标系顺序排序，距离是标定板的实际距离，单位m

    

16. camera_calibration( : : NX, NY, NZ, NRow, NCol, StartCamParam, NStartPose, EstimateParams : CameraParam, NFinalPose, Errors)

    功能：通过距离最小化方法标定摄像机参数

    NX：输入在标定板坐标系的标志点中心X坐标数组（单位m）

    NY: 输入在标定板坐标系的标志点中心Y坐标数组（单位m）

    NZ: 输入在标定板坐标系的标志点中心Z坐标数组（单位m）

    NRow: 输入根据标定图像提取的标志点中心X坐标数组（单位pix）

    NCol：输入根据标定图像提取的标志点中心Y坐标数组（单位pix）

    StartCamParam：输入摄像机参数（内场）初始值

    NStartPose：输入根据标定图像获得的评估位姿（外参）数组

    EstimateParams：输入需要标定的参数，值为'all'表示所有参数，如果要标定某些参数，吧姿设为参数的名称即可，在输出时只会更改设置的参数，不会更改未设置的参数。参数列表'all', 'pose', 'camera', 'alpha', 'beta', 'gamma', 'transx', 'transy', 'transz', 'focus', 'kappa', 'poly', 'poly_rad_2', 'poly_rad_4', 'poly_rad_6', 'poly_tan_2', 'cx', 'cy', 'sx', 'sy', 'vx', 'vy', 'vz'

    CameraParam：输出摄像机参数（内参）

    NFinalPose：输出位姿（外参）数组，使用了M张标定图像，就有M组位姿，每组位姿包含7个结构元素，要提取第N组位姿，获取相应的元素[N*7 : ( N*7+6)]即可

    Errors：输出参数，平均误差单位pix

以上的所有函数的目的是设置相关的标定初始化参数（像元大小、焦距大小、标定模式）、提起标定板参数（阈值等），并利用一系列标定图像，标定出一些标定参数，这些参数保存在***.cal和***.dat文件。也就是用函数实现《40.4、相机标定方法》的介绍的功能。

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