1.距离地图和路径居中
作者：互联网
为了使得路径规划的结果居中，需要使用距离地图，下边总结几种方法。
1.jps3d中的距离地图
https://github.com/KumarRobotics/jps3d
具体算法没有研究，耗时太长了。基于搜索的方法倒是可以借鉴，通过在A*搜索中，g值添加距离障碍物的权重，可以达到路线原理或者贴近障碍物的效果。
2.Fiesta
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/FIESTA
非常高效的实时构建，值得学习。
3.distance_map
https://github.com/artivis/distance_map
OpenCV距离变换函数：distanceTransform()，项目中的costMapToMat，matToDistanceMap，等一些处理方法，还是很有用的。耗时也很少，可以实时使用。另外可以得到voronoi图，比下边的个快很多。
opencv中的函数处理一些栅格地图的问题，还是非常快的。
4.voronoi图
http://wiki.ros.org/voronoi_planner
生成voronoi图，然后进行路径规划，路线居中，但是voronoi生成耗时太多，还不如opencv快。
5.AFP人工势场法
这个方法也可以得到原理障碍物的路径，没有研究过
下一篇记录一下在获取esdf后，如何进行轨迹优化，使得路径远离障碍物。
标签：居中,障碍物,github,路径,地图,voronoi,https,com 来源： https://www.cnblogs.com/gaowensheng/p/16299275.html