EPSON四轴机械臂原点校准

阅读前提

默认读者对机械臂操作有一些基本了解，如果不了解，可以先看我之前的EPSON机械臂扫盲文章。

为什么要做原点校准

当我们使用了一些非常规手段，让机械臂发生了碰撞的时候。就可能让机械臂丢失精度。在执行正常指令的时候，往往达不到我们的要求，此时就需要做原点校准。这是原因，也是问题。

解决问题的思路

让机械臂重新回到原本最初始的姿态，然后将所有机械臂的脉冲信号置为0，这样就可以让机械臂用最原始的默认配置信息工作了。

步骤

1. 打开电机 motor on
2. 释放 J1,J2,J3,J4 sfree
3. 让机械臂回到初始姿态
4. 关闭电机 motor off
5. 重置编码 ENCRESET 1,2,3,4
6. 设置校准所使用的位置姿势脉冲值 CALPLS 0,0,0,0
7. 将当前的机械臂姿势的脉冲值转换为由 Calpls 设置的脉冲值 CALIB 1,2,3,4

以上，除了第三个步骤以外，都是执行命令。第三个步骤是让机械臂回到初始姿态，这样的姿态有2种，根据实际情况和现场环境，选择适合自己的方式。这里讲两种方式：也就是机械臂的两种姿态。

姿态1

此时的机械臂点位信息是 XY(400,0,0,0)

姿态2

此时的机械臂点位信息是 XY(0,400,0,0)

这样的姿态需要我们将机械臂释放之后，手动将机械臂摆成这样的姿态。

具体操作方式：

打开 EPSON RC+ 7.0 开发IDE，按Ctrl + M 打开命令窗口，按照上述步骤执行即可。

每条命令的执行都是没有提示的，没有提示说明执行成功，否则会报错的。

我这里是以 XY(400,0,0,0)的姿态做的原点校准。

至此，做个笔记，万一对别人有帮助呢！

标签：EPSON,原点,校准,四轴,XY,机械,姿态
来源： https://www.cnblogs.com/LearningC/p/16155339.html