【自动驾驶-感知-红绿灯】红绿灯识别常见Corner Case总结
作者：互联网
【corner case1】故障灯识别（长时间黑灯，长时间黄灯闪烁）
【corner case2】闪烁状态识别（红灯闪烁，黄灯闪烁，绿灯闪烁）
【corner case3】远距离条件下，小目标红绿灯识别（高速120km/h下，至少要看到200m远）
【corner case4】太阳光干扰（逆光、光照不足导致图像灯盘颜色过浅，近似黑灯）
【corner case5】抓拍灯干扰（夜间抓拍灯过亮，导致图像过曝，图像灯盘无法分别轮廓边界）
【corner case6】镜头受到污渍干扰（夜间抓拍灯过亮，导致图像过曝，图像灯盘无法分别轮廓边界）
【corner case7】适配各式各样的交通灯检测识别（竖条灯<常见>，横条灯<常见>，临时竖灯，读条横灯，读条竖灯，高速通道灯，非机动车道灯，人行横道灯，单组灯，两组灯，三组灯，四组灯，箭头灯，圆头灯等）
【corner case8】交通灯背景干扰（常规背景为天空、树木，不常见的背景包括各式各样的建筑物、广告牌背景）
【corner case9】LED闪烁问题（一些不合规的交通灯存在LED闪烁，人眼看到灯有颜色，图像抓拍到的为黑色）
【corner case10】动态交通灯问题（部分城市的部分交通灯，会根据交通流或者施工情况调整多组灯中灯亮的状态，例如两组灯，一个左转，一个直行灯，在某些时段，只让一个灯亮，容易造成规控无法对应交通灯进行决策，导致该停车不停，该前进不走等问题）
【corner case11】倒计时识别问题（倒计时数字牌往往更小，而且布局各不相同，通常常见的布局包括，单独倒计时牌<立于竖灯右侧或头顶>，与灯牌一体倒计时<立于灯盘中间>；倒计时数字也不相同，通常有个位数字和两位数字，两位数字存在01、02...，最大数字可以到99；夜晚识别倒计时牌容易受到大光晕干扰，造成肉眼无法识别数字；在较远地方，倒计时牌无法识别等问题）
【corner case12】箭头指向、圆头识别问题（较远的地方，箭头与圆头类型容易混淆，箭头指向识别准确度较低等问题）
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