回顾这一年，这一年主要忙着准备比赛。

1-3月份

准备智慧餐厅线上竞赛，去争车模参加线下竞赛，最后以线上竞赛二等奖成绩，获得车模使用权。
在备赛的过程中，搭建仿真环境，并控制小车建图。配置move_base参数，并调试优化参数，提高小车速度。

4-8月份

准备智慧餐厅线下竞赛，受疫情影响，线下竞赛改成线上，最后获得三等奖。
在备赛的过程中，在放暑假之前，比赛任务还很大进展，主要是收集数据并标注，配置darknet环境并训练模型，对于识别二维码上也耽误了不少时间。

待开始了暑假留校生活，把全部精力放在准备比赛上，并在一周内完成多点导航的发布，到达B去识别二维码并语音播报，播报完毕并发送终点坐标。

在这个过程中不断优化，先在仿真上测试，然后在实体上测试。在实践中对话题的发布与订阅有了进一步的认识和理解。在备赛的过程中，只想着把识别戴眼镜和长发的附加题搞好，没有把最基础的路径规划和定位的任务完成好，以至于比赛时不能跑完全程。

在备赛过程中没有及时反思自己的问题，对于比赛任务没有分清主次，对于完成比赛报有侥幸心理，没有认真对待比赛任务，没有考虑周全和应对线上赛的突发状况。

8-10月份

比赛结束，比赛成绩不理想，知道了付出了努力不一定有好的结果，觉得努力没有用对地方。可能是预期目标过高，也是自己能力不足，有一段时间陷入迷茫。

到了大三，老师让确定自己的研究方向，我不断尝试确定自己要做什么，搭建了机械臂仿真，使用MoveIt!控制机械臂抓取。对ROS2比较感兴趣，学习了ROS2基础并做了一些demo。ORB_SLAM2安装与配置。做了一些环境配置工作，并没有深入下去。感觉当时比较浮躁，只想着用较短的时间去做出一些东西，遇到困难就想着换个方向做。

10-12月份

准备室外智能驾驶竞速赛，受疫情影响，线下竞赛改成线上，最后能够完赛获得二等奖。
在此期间，主持学长申报的基于图像识别的机械臂推动操作研究省创项目并结题。
在备赛的过程中，遇到的困难和麻烦一个接着一个，起初对于能否完赛心里没底。
买升级配件并安装，小车上电脑开不了机，电脑修好后配环境，控制小车不动，老师联系硬件实验室帮忙检测电调、电机等是否有问题，检测电机没有问题，并重新初始化电调，小车轮子可以转了。

在此期间，接连烧掉两个B6适配器，当时还不知咋搞坏的，小车轮子时不时的不转，没少找硬件同学帮忙测试并初始电调，当时总以为是单片机和电调接线接触不好。到头来发现是串口配置的问题，耽误了很长时间。小车和电池都没有问题了，开始了调车，调到室内可以跑完一圈时，受光照和颜色的影响，在室外就跑不下来。

后来舵机坏了，买舵机并装好后。

距离作品截止时间还剩一周多，就开始了在室外调车。

剩下3-4天又决定换场地，剩下的1-2天修改编码器参数，定位较为准确，建图效果得到改善。

在最后一天中午，成功拍了一个较为满意的视频，下午就去裸考6级。

这一个多月遇到的困难，是老师和队友一起面对和分担，才能完成比赛任务。
总之，这一年都在参加线上赛，没有参赛合影留念。回顾准备比赛的过程，收获了很多。
在项目管理方面，制定工作计划，写工作总结，为了推进项目进展，完成比赛任务，合理安排大家工作。
在个人能力方面，在自学能力、语言表达能力、组织活动等方面都有进步。
在工程能力方面，为了完成比赛任务，需要学习一些技术,例如目标检测，二维码识别，多点导航，语音交互等技术，并将技术应用到实体小车。完成实体测试并取得较好效果，在仿真测试和实体测试还是有很大的差距。就拿定位来说，在仿真定位效果很好，在实体定位就有较大偏差。在参加的这两次比赛中都遇到定位的难题，让我在实体小车上不知如何着手解决。
但也有许多不足，或多或少在解决问题、任务安排、决策上做的还不够，还要戒骄戒躁，虚心向他人学习。

最后，感谢老师的指导、队友的鼓励与支持、同学在工作上的配合。

标签：总结,仿真,竞赛,比赛,小车,备赛,2021,年度,电调
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